[发明专利]可穿用式物料操作系统

摘要

一种用于连接至人(187)的外骨骼(100)，其包括外骨骼躯干(109)和用于接触地面的腿部支撑件(101，102)。髋部扭矩发生器(145，146)延伸于所述外骨骼躯干(109)与各腿部支撑件(101，102)之间。负载保持机构(221)可旋转地连接至所述外骨骼躯干(109)，优选地通过肩上构件(138)，该肩上构件(138)用于在人(187)的前方支撑负载(154)。在使用中，髋部扭矩发生器(145，146)在步态站立期时在外骨骼躯干(109)和各腿部支撑件(101，102)之间产生扭矩，其中至少一个扭矩发生器(145或146)用于在步态站立期时在外骨骼躯干(109)和腿部支撑件(101，102)其中一个之间产生第一扭矩，该第一扭矩与负载(154)的重量在外骨骼(100)上产生的第二扭矩反向。可使用承重传感器(236，303)来确定由负载(154)产生的扭矩，并将该承重传感器(236，303)与控制器(137)相连，来控制输入扭矩发生器(145，146)的能量。

主权项

一种外骨骼，可用于连接至人体，所述外骨骼包括：第一和第二腿部支撑件，用于连接至人的下肢，并在步态站立期时搁放在支撑件表面，其中每个腿部支撑件包括大腿连接件和小腿连接件；第一和第二膝关节，该第一和第二膝关节连接各第一和第二腿部支撑件的大腿连接件和小腿连接件，以在各小腿和大腿连接件之间进行弯曲和伸展；外骨骼躯干，用于连接至人的上身，并可旋转地连接至每个第一和第二腿部支撑件的大腿连接件，以在第一和第二腿部支撑件和外骨骼躯干之间进行弯曲和伸展；至少一个髋部扭矩发生器，用于在所述外骨骼躯干与第一和第二大腿连接件的其中一个之间产生扭矩；以及负载保持机构，可旋转地连接至所述外骨骼躯干，用于使所述负载保持机构关于所述外骨骼躯干进行选择性运动，所述负载保持机构用于支撑位于人前方的负载的至少一部分重量，所述人与所述外骨骼相连，其中，当所述外骨骼由人穿用时，所述至少一个扭矩发生器在步态站立期时产生第一扭矩，该第一扭矩位于所述外骨骼躯干和所述第一和第二大腿连接件其中一个之间，并与由负载重量作用在外骨骼上产生的第二扭矩反向。