[发明专利]用于机器人臂的设备

摘要

一种用于工业机器人的机器人臂(102)的设备包括：第一模块(114；130；150)，其包括能够绕第一转动轴线(120；136；156)相对于彼此转动的第一和第二构件(116，118；132，134；152，154)；第二模块(122；142；162)，其包括能够绕第二转动轴线(128；148；168)相对于彼此转动的第一和第二构件(124，126；144，146；164，166)，所述第二模块(122；142；162)的第一构件(124；144；164)附接至所述第一模块(114；130；150)的第二构件(118；134；154)；以及第三模块(130；150；170)，其包括能够绕第三转动轴线(136；156；176)相对于彼此转动的第一和第二构件(132，134；152，154；172，174)，所述第三模块(130；150；170)的第一构件(132；152；172)附接至所述第二模块(122；142；162)的第二构件(126；146；166)；其中，所述第二转动轴线(128；148；168)大致垂直于第一和第三转动轴线(120，136；136，156；156，176)，当所述第一转动轴线(120；136；156)与所述第三转动轴线(136；156；176)大致平行时所述第二转动轴线(128；148；168)从所述第一和第三转动轴线(120，136；136，156；156，176)偏置，并且所述第三模块(130；150；170)包括马达单元(138；158；178)，所述马达单元包括能够绕与第三转动轴线(136；156；176)大致共线的轴线转动的输出轴(188)。所述马达单元(138；158；178)与所述第二转动轴线(128；148；168)所处的平面(140；160；180)相交，该平面(140；160；180)大致垂直于所述第三转动轴线(136；156；176)。

主权项

一种用于工业机器人的机器人臂(102)的设备，所述设备包括：第一模块(114；130；150)，其包括能够绕第一转动轴线(120；136；156)相对于彼此转动的第一构件和第二构件(116，118；132，134；152，154)，所述第一构件(116；132；152)能够间接地或者直接地连接至所述工业机器人的底座(104)；第二模块(122；142；162)，其包括能够绕第二转动轴线(128；148；168)相对于彼此转动的第一构件和第二构件(124，126；144，146；164，166)，所述第二模块(122；142；162)的第一构件(124；144；164)刚性地附接至所述第一模块(114；130；150)的第二构件(118；134；154)；以及第三模块(130；150；170)，其包括能够绕第三转动轴线(136；156；176)相对于彼此转动的第一构件和第二构件(132，134；152，154；172，174)，所述第三模块(130；150；170)的第一构件(132；152；172)刚性地附接至所述第二模块(122；142；162)的第二构件(126；146；166)；其中，所述第二转动轴线(128；148；168)大致垂直于第一转动轴线和第三转动轴线(120，136；136，156；156，176)，当所述第一转动轴线(120；136；156)与所述第三转动轴线(136；156；176)大致平行时所述第二转动轴线(128；148；168)从所述第一转动轴线和第三转动轴线(120，136；136，156；156，176)偏置，并且所述第三模块(130；150；170)包括马达单元(138；158；178)，所述马达单元包括能够绕与第三转动轴线(136；156；176)大致共线的轴线转动的输出轴(188)，所述马达单元(138；158；178)能够驱动所述第三模块(130；150；170)的第一构件和第二构件(132，134；152，154；172，174)的相对转动，其特征在于，所述马达单元(138；158；178)与所述第二转动轴线(128；148；168)所处的平面(140；160；180)相交，该平面(140；160；180)大致垂直于所述第三转动轴线(136；156；176)。