[发明专利]自动移动体及其控制方法

摘要

即使在被预计会突然出现的危险区域也不需要设置标识器等，能够稳定地进行避免碰撞动作。本发明的自动移动体包括：测距传感器(16)，测定到存在于环境中的物体的距离；距离信息获取部(21)，获取测距传感器(16)的距离测定值作为测定点的距离信息；以及危险区域提取部(22)，所述危险区域提取部(22)将彼此接近的测定点根据所述测定点间的距离差而辨别为同一物体，当所述辨别出的物体自身具有预定的阈值以上的大小且物体的端点间所形成的开口部具有预定的阈值以上的宽度时，提取物体的端点作为危险区域，所述自动移动体以避免在提取出的危险区域碰撞的方式移动。

主权项

一种自动移动体，所述自动移动体在环境中自动地从移动起点向移动终点移动，其特征在于，包括：测距传感器，所述测距传感器测定到存在于所述环境中的物体的距离；距离信息获取部，所述距离信息获取部获取所述测距传感器的距离测定值作为测定点的距离信息；以及危险区域提取部，所述危险区域提取部将彼此接近的测定点根据所述测定点间的距离差而辨别为同一物体，当所述辨别出的物体自身具有预定的阈值以上的大小且物体的端点间所形成的开口部具有预定的阈值以上的宽度时，所述危险区域提取部提取所述物体的端点作为危险区域，所述自动移动体以避免在所述提取出的危险区域碰撞的方式移动。