[发明专利]移动机器人定位和导航控制方法及使用该方法的移动机器人有效
| 申请号： | 200980161134.9 | 申请日： | 2009-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN102596517A | 公开（公告）日： | 2012-07-18 |
| 发明（设计）人： | 申庆澈;朴性州;李羲公;李在荣;金炯午 | 申请（专利权）人： | 悠进机器人股份公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J5/00;G05D1/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京德恒律师事务所 11306 | 代理人： | 陆鑫;房岭梅 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | 本发明涉及用于移动机器人的定位和导航的控制方法以及使用该方法的移动机器人。更具体地，使用惯性传感器和图像控制移动机器人的定位和导航，其中，采用局部方向描述符，根据移动机器人的条件改变移动机器人的驱动模式，并且可以使定位中的误差最小。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 定位 导航 控制 方法 使用 | ||
【主权项】：
一种移动机器人，包括：图像获取单元，被配置为获得图像；传感器单元，被配置为获取至少包括所述移动机器人的驱动方向和驱动距离的驱动信息；图像处理单元，被配置为处理通过所述图像获取单元所获取的图像以提取特征点，并生成用于所述特征点的描述符；以及主控制器，被配置为基于所述特征点和所述驱动信息在驱动范围中生成空间地图并控制所述移动机器人的定位和导航，其中，当执行所述移动机器人的定位和导航时，根据所获取的图像和基准图像的匹配程度，所述主控制器选择性地应用同时使用图像和感测信息的第一驱动模式和仅使用图像信息的第二驱动模式。
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