[发明专利]炮管内壁擦洗机器人

摘要

本发明公开了一种炮管内壁擦洗机器人，包括清洗模块和驱动模块，两个模块通过螺纹传动机构实现相对伸缩运动，所述清洗模块包括前外壳、滑动板、前步进电机、前复合驱动机构、清洗刷，其中清洗刷安装在前复合驱动机构的输出轴上，前复合驱动机构通过前外壳与加工有中心内螺纹的滑动板相连接，前步进电机设置在前外壳内并用于驱动前复合驱动机构；驱动模块中的后复合驱动机构通过后外壳与电机固定板相连接，后步进电机和移动用步进电机均设置在后外壳内，后步进电机固定在后复合驱动机构上并驱动其运动，移动用步进电机固定在电机固定板上，其输出螺杆轴与清洗模块中滑动板的中心内螺纹相配合。本发明的机器人结构简单、体积和重量较小、安装方便。

主权项

一种炮管内壁擦洗机器人，其特征在于，包括清洗模块和驱动模块，两个模块通过螺纹传动机构实现相对伸缩运动，所述清洗模块包括前外壳[1]、滑动板[8]、前步进电机[10]、前复合驱动机构[11]、清洗刷[12]，其中清洗刷[12]安装在前复合驱动机构[11]的输出轴上，前复合驱动机构[11]通过前外壳[1]与加工有中心内螺纹孔的滑动板[8]相连接，前步进电机[10]设置在前外壳[1]内并用于驱动前复合驱动机构[11]；驱动模块包括后外壳[2]、后复合驱动机构[3]、后步进电机[4]、移动用步进电机[5]、电机固定板[6]、导向杆[7]，其中后复合驱动机构[3]通过后外壳[2]与电机固定板[6]相连接，所述后步进电机[4]和移动用步进电机[5]均设置在后外壳[2]内，所述后步进电机[4]固定在后复合驱动机构[3]上并驱动其运动，移动用步进电机[5]固定在电机固定板[6]上，其输出螺杆轴与清洗模块中滑动板[8]的中心内螺纹孔相配合，此螺纹传动机构可驱动清洗模块沿着固定于电机固定板[6]上的导向杆[7]做相对伸缩运动。