[发明专利]一种主从式微创手术机器人系统的自适应滤波装置

摘要

本发明是一种主从式微创手术机器人系统的自适应滤波装置。包括震颤行为自适应滤波装置、主操作手、位置采集模块、运动控制模块、从操作手驱动模块、检测模块、从操作手、反馈模块和计算机控制系统组成；所述震颤行为滤波装置实现滤除手术操作者手部震颤行为，最大限度地还原手术期望操作信号，所述滤波装置中的主操作手驱动模块用于驱动主操作手，通过位置采集模块采集主操作手的位置信号，由所述运动控制模块来处理采集的位置信号，并控制电机来驱动从操作手来完成手术的操作，最后通过反馈模块提供实时的图像反馈信息，形成一个闭环微创手术机器人控制系统。本发明可以有效地滤除手部震颤行为，保证了微创手术的高精度和可靠性。

主权项

一种主从式微创手术机器人系统的自适应滤波装置，其特征在于包括有震颤行为自适应滤波装置(1)、主操作手(2)、位置采集模块(3)、运动控制模块(4)、从操作手驱动模块(5)、检测模块(6)、从操作手(7)、反馈模块(8)和计算机控制系统(9)，操作者发出的操作信号经由震颤行为自适应滤波装置(1)得到准期望操作信号，并由准期望信号驱动主操作手(2)动作，与主操作手(2)相连的位置采集模块(3)采集主操作手空间位置信息，再将此位置信息传送给运动控制模块(4)，由计算机控制模块(9)辅助运动控制模块(4)实现对主操作手空间位置信息的处理，并发出从操作手(7)的控制信号，该控制信号经过从操作手驱动模块(5)放大后驱动从操作手(7)动作，检测模块(6)检测从操作手驱动模块(5)中电机的电流、速度和位置信息，并反馈到运动控制模块(4)以实现从操作手(7)的闭环控制，计算机控制模块(9)实现与震颤行为自适应滤波装置(1)、运动控制模块(4)和反馈模块(8)之间的通信和监控。