[发明专利]外科手术机器人多自由度手指有效
| 申请号： | 201010032427.1 | 申请日： | 2010-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN101773401A | 公开（公告）日： | 2010-07-14 |
| 发明（设计）人： | 于凌涛;赵继亮;王道明;张立勋 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | A61B17/00 | 分类号： | A61B17/00;A61B19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种外科手术机器人多自由度手指。由指尖夹持机构、关节驱动机构、旋转关节构成；指尖夹持机构由两个指尖、两根传动绳、连接轴、长套管组成，指尖上带有轮槽；关节驱动机构包括支撑架，支撑架的前端与指尖夹持机构连接，支撑架的后端带有阶梯轴，支撑架上安装两个驱动电机，每个驱动电机的轴上都安装有驱动轮，指尖夹持机构的传动绳套在驱动轮上来驱动指尖上的轮槽；所述旋转关节包括电机套、安装在电机套中的旋转电机，关节驱动机构中的支撑架的阶梯轴通过其上设置的轴承置于电机套中并与旋转电机的轴连接来传递扭矩。本发明具有俯仰、自转、夹持自由度，灵活性好，手术开口较小，较大的减轻病人痛苦。 | ||
| 搜索关键词： | 外科手术 机器人 自由度 手指 | ||
【主权项】：
一种外科手术机器人多自由度手指，主要是由指尖夹持机构、关节驱动机构、旋转关节构成；其特征是：指尖夹持机构由两个指尖、两根传动绳、连接轴、长套管组成，两个指尖通过连接轴连接到长套管，指尖上带有轮槽两根传动绳分别套在两个指尖上的轮槽上；所述关节驱动机构包括支撑架，支撑架的前端与指尖夹持机构连接，支撑架的后端带有阶梯轴，支撑架上安装两个驱动电机，每个驱动电机的轴上都安装有驱动轮，指尖夹持机构的传动绳套在驱动轮上来驱动指尖上的轮槽；所述旋转关节包括电机套、安装在电机套中的旋转电机，关节驱动机构中的支撑架的阶梯轴通过其上设置的轴承置于电机套中并与旋转电机的轴连接来传递扭矩。
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