[发明专利]气动式欠驱动机器人手指装置

摘要

气动式欠驱动机器人手指装置，属拟人机器人手技术领域。包括第一、二指段和欠驱动关节。欠驱动关节包括主动滑块、关节轴和两个气动柔性件；主动滑块镶嵌在第一指段中；关节轴套接在第一指段中，第二指段套固在关节轴上；第一气动柔性件设置在第一指段与主动滑块之间；第二气动柔性件设置在第一与第二指段之间；第一、第二气动柔性件通过第一指段通孔相通。本发明手指装置采用可变形密闭空间内的气体作为传动媒介，结合可轴向伸缩和轴向弯曲的气动柔性件，综合实现了手指抓取物体时的无源欠驱动弯曲效果，具有对所抓物体形状大小自动适应的功能，制造和维护成本低，与人手手指相似，还可串联构成高形状自适应和高欠驱动的多关节手指。

主权项

一种气动式欠驱动机器人单关节手指装置，包括第一指段(1)、第二指段(2)和设置在两者之间的欠驱动关节(3)；所述的欠驱动关节(3)包括主动滑块(4)和关节轴(5)；所述的关节轴(5)套设在第一指段(1)中，第二指段(2)套固在关节轴(5)上，所述的主动滑块(4)镶嵌在第一指段(1)中，其特征在于：所述的欠驱动关节(3)还包括第一气动柔性件(6)、第二气动柔性件(7)；所述的第一气动柔性件(6)和第二气动柔性件(7)均包括第一端盖、第二端盖以及伸缩件，且第一气动柔性件(6)中的伸缩件和第二气动柔性件(7)中的伸缩件的轴线相互垂直；所述的第一气动柔性件(6)通过第一端盖(61)与第一指段(1)固定连接，第一气动柔性件(6)通过第二端盖(62)与主动滑块(4)固定连接；所述的第二气动柔性件(7)通过第一端盖(71)与第一指段(1)固定连接，第二气动柔性件(7)通过第二端盖(72)与第二指段(2)固定连接；所述的第一指段(1)中设有通孔(11)，所述的第一气动柔性件(6)和第二气动柔性件(7)通过第一指段中的通孔(11)相连通。