[发明专利]锥齿轮系耦合欠驱动两关节机器人手指装置

摘要

锥齿轮系耦合欠驱动两关节机器人手指装置，属于拟人机器人手设计技术领域。包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件。该装置采用电机、双锥齿轮耦合传动机构、双锥齿轮欠驱动传动机构和多个簧件综合实现了耦合与自适应欠驱动两种抓取方式简单有效地结合。该装置无过渡轴，结构简单；传动件无变形，无需预紧，传动过程精确，手指的外形与抓取物体的动作与人手指很相似，适合作为拟人机器人手的手指。

主权项

一种锥齿轮系耦合欠驱动两关节机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(7)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)和末端指段(6)；所述的电机(2)和减速器(7)与基座(1)固接，减速器(7)的输出轴与近关节轴(3)相连，所述的近关节轴(3)套接在基座(1)中，所述的中部指段(4)套接在近关节轴(3)上，所述的远关节轴(5)套接在中部指段(4)中，所述的末端指段(6)套固在远关节轴(5)上，远关节轴(5)和近关节轴(3)平行；其特征在于：所述的锥齿轮系耦合欠驱动两关节机器人手指装置还包括第一锥齿轮(21)、第二锥齿轮(22)、第三锥齿轮(23)、双锥齿轮(31)、第一簧件(41)、第二簧件(42)和第三簧件(43)；所述的双锥齿轮(31)由双锥齿轮轴(310)、下锥齿轮(311)和上锥齿轮(312)组成；所述的第一锥齿轮(21)套接在近关节轴(3)上；所述的第二锥齿轮(22)套接在近关节轴(3)上；所述的第三锥齿轮(23)套固在远关节轴(5)上；所述的双锥齿轮(31)的下锥齿轮(311)同时与第一锥齿轮(21)和第二锥齿轮(22)啮合，所述的双锥齿轮(31)的上锥齿轮(312)与第三锥齿轮(23)啮合；所述的双锥齿轮轴(310)套接在中部指段(4)中，所述的双锥齿轮轴(310)的中心线与近关节轴(3)的中心线相互垂直；所述的第一簧件(41)的两端分别连接近关节轴(3)和中部指段(4)；所述的第二簧件(42)的两端分别连接基座(1)和第一锥齿轮(21)；所述的第三簧件(43)的两端分连接近关节轴(3)和第二锥齿轮(22)，所述的第二簧件(42)的劲度系数大于第三簧件(43)的劲度系数。