[发明专利]硬件在回路仿真的车辆动力学模型的建模方法有效
| 申请号： | 201010100875.0 | 申请日： | 2010-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN101789038A | 公开（公告）日： | 2010-07-28 |
| 发明（设计）人： | 张明;薛俊亮;万亮;范志卿 | 申请（专利权）人： | 北京经纬恒润科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 余刚 |
| 地址： | 100101 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种硬件在回路仿真的车辆动力学模型的建模方法，包括驾驶员子模型的建模，在驾驶员子模型的建模中，对第一类道路，采用比例积分微分PID控制进行仿真，对第二类道路，采用基于与时间有关的常微分方程组的最优控制进行仿真，其中，所述最优控制的控制量是通过下述步骤得到的：采用复变函数的留数定理计算与所述常微分方程组对应的矩阵指数；根据所述矩阵指数计算所述常微分方程组的解；将得到的所述常微分方程组的解作为所述最优控制的控制量。本发明采用复变函数法求矩阵指数积分，提高了车辆模型在硬件在回路仿真中的精度和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 硬件 回路 仿真 车辆 动力学 模型 建模 方法 | ||
【主权项】：
一种硬件在回路仿真的车辆动力学模型的建模方法，包括驾驶员子模型的建模，其特征在于，在驾驶员子模型的建模中，对第一类道路，采用比例积分微分PID控制进行仿真，对第二类道路，采用基于与时间有关的常微分方程组的最优控制进行仿真；其中，所述最优控制的控制量是通过下述步骤得到的：采用复变函数的留数定理计算与所述常微分方程组对应的矩阵指数；根据所述矩阵指数计算所述常微分方程组的解；将得到的所述常微分方程组的解作为所述最优控制的控制量。
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