[发明专利]六足仿生湿吸爬壁机器人

摘要

本发明属于仿生学技术领域，具体涉及一种六足仿生湿吸爬壁机器人，由躯干骨架、仿生肢节、电机、驱动电路、预压结构、凸轮结构和拉绳结构组成，所有部件安装在躯干骨架上。躯干骨架包括支架、横梁，横梁安装在躯干支架凹槽中；仿生肢节包括底座、股节、胫节、弹簧钢片、柔性结构，股节、柔性结构的一端与底座相连，一端与胫节相连，弹簧钢片安装在胫节上；驱动电路对电机联合控制，电机竖直安装在电机槽中和横卧安装在横梁上；预压结构包括肢节支架、股节延伸T型支架，通过弹簧连接；凸轮结构包括凸轮、凸轮固定支架，凸轮的一端固定在电机轴上，一端与凸轮固定支架相连；拉绳结构包括拉绳支架、拉绳、闸线，拉绳通过拉绳支架与仿生肢节相连。本发明结构精简，各部分模块化、标准化，加工、组装方便，采用镂空结构，整体质量轻，多电机驱动，易于步态规划，容易实现六足爬壁机器人的稳定、可靠运行。

主权项

一种六足仿生湿吸爬壁机器人，包括躯干骨架、仿生肢节、电机、驱动电路、预压结构、凸轮结构和拉绳结构；仿生肢节、电机、驱动电路、预压结构、凸轮结构和拉绳结构均安装于躯干骨架上；其特征在于：所述躯干骨架(17)上上自上而下平行安装有2个仿生肢节安装横梁、2个电机固定横梁、2个仿生肢节安装横梁、2个电路板固定横梁和2个仿生肢节安装横梁；2个仿生肢节安装横梁为一组，即6个仿生肢节安装横梁分别位于躯干骨架(17)的前部、中部和后部；所述仿生肢节共有6个，根据六足湿吸类昆虫，6个仿生肢节分成前足、中足和后足3组，前足、中足向前，后足向后，分别对称地安装于躯干骨架的6个仿生肢节安装横梁上；每个仿生肢节包括底座(29)、股节(30)、胫节(31)、弹簧钢片(32)和柔性结构(33)，股节(30)和柔性结构(33)的一端均安装在底座(29)上，股节(30)另一端连接胫节(31)，柔性结构(33)的另一端连接胫节(31)，胫节(31)另一端安装弹簧钢片(32)，底座(29)上设有电机齿轮箱凹槽(35)，电机齿轮箱凹槽(35)内设有电机轴孔(36)；所述电机共有8个，6个安装于仿生肢节的电机齿轮箱凹槽(35)中，电机上的电机轴穿过电机轴孔(36)连接股节(30)；2个电机横卧安装于躯干骨架(17)两端的电机固定横梁上；所述驱动电路包括电机驱动电路、系统控制电路，电机驱动电路连接电机，系统控制电路连接电机驱动电路，通过系统控制电路发出控制信号，控制电机驱动电路；所述预压结构为3组，每组包括肢节支架、股节延伸T型支架和压缩弹簧，肢节支架固定于躯干骨架(17)上，3个肢节支架分别位于三组仿生肢节安装横梁之间；股节延伸T型支架固定于仿生股节底座(29)的外侧；拉绳(26)经肢节支架第一斜孔(43)与股节延伸T型支架相连；位于肢节支架上的第四螺纹孔(44)用于固定压缩弹簧；股节延伸T型支架上的第六螺纹孔(46)用于固定拉绳(26)；螺钉通过股节延伸T型支架第五螺纹孔(45)将股节延伸T型支架固定在股节底座(29)上；所述凸轮结构为2个，每个凸轮结构包括凸轮(23)和凸轮固定支架(25)，凸轮(23)的一端固定在电机轴上，另一端与凸轮固定支架(25)相连；凸轮固定支架(25)安装于位于躯干骨架中部的仿生肢节安装横梁上；所述拉绳结构包括拉绳支架(24)、拉绳(26)和闸线，拉绳支架(24)安装于躯干骨架(17)上；拉绳(26)的一端穿过拉绳支架(24)上的斜孔连接仿生支节，另一端连接凸轮(23)，闸线套于拉绳(26)外。