[发明专利]一种无人驾驶车辆转向装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种无人驾驶车辆转向装置及其控制方法，其特征是具有：一电机，为转向驱动机构；一相互啮合的蜗轮和蜗杆，所述蜗杆与电机的输出轴直接联接；一电磁离合器，以所述蜗轮与电磁离合器的主动端固联；以所述电磁离合器的被动端与方向盘转向柱固联，一编码器，连接于电机后端的输出轴上。本发明可实现无人驾驶车辆的自动转向控制，并可在无人驾驶和人工驾驶两种模式下自由切换且互不影响，其结构紧凑、成本低、传动效率较高、车辆自动转向的智能化程度较高、原车的结构和外观皆不受破坏、易于装拆，并能应用于有自动回转要求的其它场合。

主权项

无人驾驶车辆转向装置，其特征是具有：一电机(3)，为转向驱动机构；一相互啮合的蜗轮(6)和蜗杆(5)，所述蜗杆(5)与电机(3)的输出轴直接联接；一电磁离合器(7)，以所述蜗轮(6)与电磁离合器的主动端(7A)固联；以所述电磁离合器的被动端(7B)与方向盘转向柱(10)固联；一夹具(1)，与转向柱支架(9)固联，作为电机(3)的固定支架，使电机(3)与蜗杆(5)为同轴，并使蜗杆(5)与蜗轮(6)的轴线为垂直；一非接触式零位检测机构，由固定设置在夹具(1)上、位于电磁离合器侧部的零位传感器(8)和固定设置在电磁离合器外周的零位传感器触头(11)构成，所述零位传感器触头(11)能够在方向盘转向柱(10)转动时通过零位传感器(8)上的感应凹槽；一限位机构，由固定设置在车架(17)上的限位传感器(13)和固联在车轮转向节(15)上的限位传感器拨片(14)构成，限位状态下的限位传感器拨片(14)能够触动限位传感器(13)；一编码器(4)，连接于所述电机(3)后端的输出轴上。