[发明专利]山地单轨运输遥控车遥控装置

摘要

一种山地单轨运输遥控车遥控装置，在无人驾驶的情况下安全、灵活的控制及掌握山地单轨运输遥控车的具体运行情况，该山地单轨运输遥控车遥控装置包括车载控制仪和手持控制器两大部分；车载控制仪向手持控制器无线发送山地单轨运输遥控车的位置、请求运行及故障信息，接收手持控制器发出的控制数据、执行手持控制器发送的控制命令；手持控制器由控制人员在远距离操作控制，对山地单轨运输遥控车转速及位置信息无线实时采集。

主权项

一种山地单轨运输遥控车遥控装置，其特征在于：所述山地单轨运输遥控车遥控装置包括车载控制仪和手持控制器两大部分；所述车载控制仪向所述手持控制器无线发送山地单轨运输遥控车的位置、请求运行及故障信息，接收所述手持控制器发出的控制数据、执行所述手持控制器发送的控制命令；所述车载控制仪包括ARM9处理器S3C2410X芯片、车载控制仪LCD显示器、旋转编码器检测装置、转换检测电路及鉴相电路、5*4键盘、障碍物检测装置、报警电路、运动控制装置、GPRS模块以及电源电路；所述车载控制仪LCD显示器显示所述山地单轨运输遥控车当前的具体位置及驱动轮的转速；所述旋转编码器检测装置安装于所述山地单轨运输遥控车驱动轮上，所述旋转编码器内光栅码盘与所述山地单轨运输遥控车驱动轮同轴，所述旋转编码器内光栅码盘与所述山地单轨运输遥控车驱动轮同速旋转，当在T时间内，测出所述旋转编码器检测装置的输出的脉冲个数为M，所述山地单轨运输遥控车驱动轮半径为R，所述旋转编码器检测装置每转输出脉冲数为N，所述山地单轨运输遥控车驱动轮的速度用V表示，则 V = M * 2 πR NT 如果把所述旋转编码器检测装置从所述山地单轨运输遥控车运动开始到时间T内所述旋转编码器检测装置输出的脉冲个数用G表示，则在时间T内所述山地单轨运输遥控车所走过的距离S为： S = G * 2 πR N 所述障碍物检测装置采用红外传感器获取山地单轨运输遥控车运行前方轨道上的障碍物信息；当检测到有障碍物时，车载控制仪中障碍物检测装置输出的为高电平，没有障碍物的时候，车载控制仪中障碍物检测装置输出的为低电平；山地单轨运输遥控车车载控制仪ARM9处理器S3C2410芯片通过障碍物检测装置输入的高低电平的判断来识别是否有障碍物。当所述障碍物检测装置中的红外传感器检测到有障碍物信号时向车载控制仪的ARM 9处理器S3C2410X芯片输入高电平发出中断请求，车载控制仪的ARM9处理器S3C2410X芯片进行中断处理后将所述山地单轨运输遥控车车载控制仪运动控制装置中的第一舵机、所述山地单轨运输遥控车车载控制仪运动控制装置中的第二舵机均复位、经所述报警电路输出报警信号并驱动山地单轨运输遥控车紧急停车；障碍物排除后障碍物检测装置中的红外传感器向车载控制仪的ARM9处理器S3C2410X芯片输入低电平，车载控制仪的ARM9处理器S3C2410X芯片进行处理后经所述报警电路停止报警并继续驱动所述山地单轨运输遥控车按照控制指令运行；所述运动控制装置控制所述山地单轨运输遥控车的运行速度和运行方向；所述GPRS模块控制所述车载控制仪、所述手持控制器之间的无线数据传输；所述手持控制器包括ARM9处理器S3C2410X芯片、手持控制器LCD显示器、GPRS模块、功能键盘、电源电路；所述手持控制器由控制人员在远距离操作控制，对所述山地单轨运输遥控车驱动轮的转速及位置信息无线实时采集，所述手持控制器LCD显示器远距离观察所述山地单轨运输遥控车运行情况并及时发出控制命令。