[发明专利]一种用于动中通的天线跟踪系统

摘要

一种用于动中通的天线跟踪系统，本发明是基于多传感器组合的姿态测量，对磁强信息、加速度信息和角速率信息组合进行融合估计。采用“三轴稳定+动态搜索”的方法，以组合测姿补偿的内环来实现三轴稳定，隔离载体姿态受环境影响；再把数字接收机输出的强度信号作为反馈信号引入到控制器中，构成电平信号跟踪的外环，形成双环嵌套动态搜索信号最大点的方式进行误差补偿。具体算法：利用三轴陀螺测得的载体转动角速度分量对测得的重力加速度分量和地磁感应强度分量进行卡尔曼滤波，去除因加速运动和外界磁场产生的干扰，从而得到其真值，最后利用此值进行姿态的解算。

主权项

系统设计的核心内容●多传感器组合姿态测量方法，即采用微机电陀螺与其它传感器，对磁场强、角速率和加速度的融合信息进行处理，来产生天线座的高精度的航向角、俯仰角、横滚角信息；●采用测姿补偿的三轴稳定方案，来隔离载体姿态受环境的影响。利用三轴陀螺测得的载体转动角速度分量对测得的重力加速度分量和地磁感应强度分量进行卡尔曼滤波，去除因加速运动和外界磁场产生的干扰，从而得到重力加速度和地磁感应强度分量真值的估计值，最后利用此估计值进行载体姿态的解算；●“三轴稳定+动态搜索”的算法设计，通过组合测姿补偿的内环来实现三轴稳定，以隔离载体姿态受环境影响，进一步再把数字接收机输出的强度信号作为反馈信号引入到控制器中，构成一个电平信号跟踪外环，形成双环嵌套，采取动态搜索信号最大点的方式进行误差补偿，对天线的指向给予相应的调整。