[发明专利]一种自主式机器鱼

摘要

本发明涉及一种自主式机器鱼，它包括一密封的主舱体，主舱体两侧分别通过一动密封装置连接一胸鳍，主舱体后端部通过上、下两连接杆连接一扇形尾鳍，上连接杆与主舱体的尾鳍驱动输出端之间设置有一动密封结构；主舱体包括上壳体和下壳体，上壳体密封连接下壳体，上壳体内设置有控制装置和通信模块；下壳体内前部设置有摄像头转动机构，中部设置有一对对称分布的左、右胸鳍推进机构，后部设置有尾鳍推进机构；尾鳍推进机构舵机下方设置有逻辑电源，在控制板密封盒下方，两胸鳍推进机构舵机的上方设置有动力电源；尾鳍推进机构舵机的一侧设置有电源模块。本发明采用多种仿生的推进方式，在水环境中具有多种运动形态，可自由切换，能实现自主定位、自主决策等功能。本发明可以广泛应用于环境监测、海底勘查、打捞救助以及军事侦察等任务。

主权项

一种自主式机器鱼，其特征在于：它包括一密封的主舱体，所述主舱体两侧分别通过一动密封装置连接一由硬木材质制成的胸鳍，所述主舱体后端部通过上、下两连接杆连接一由柔软橡胶材质制成的扇形尾鳍，所述上连接杆与所述主舱体的尾鳍驱动输出端之间设置有一采用油密封的动密封结构；所述主舱体包括一上壳体和一下壳体，所述上壳体密封固定连接所述下壳体，所述上壳体内设置有一密封盒，所述密封盒内设置有一控制装置和一与天线连接的通信模块；所述下壳体内前部设置有一摄像头转动机构，中部设置有一对对称分布的左、右胸鳍推进机构，后部设置有一尾鳍推进机构；在所述尾鳍推进机构舵机的下方，设置有一逻辑电源；在所述密封盒下方，两所述胸鳍推进机构舵机上方设置有一动力电源；所述尾鳍推进机构舵机的一侧设置有一置于所述密封盒内的电源模块。