[发明专利]具有反力矩结构的虚拟力控制下肢外骨骼机器人无效
| 申请号： | 201010112040.7 | 申请日： | 2010-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN101786478A | 公开（公告）日： | 2010-07-28 |
| 发明（设计）人： | 曹恒;凌正阳;王瑜;曹頔;朱钧;王炜 | 申请（专利权）人： | 华东理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200237 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有反力矩结构的虚拟力控制下肢外骨骼机器人，包含传感靴，踝关节，小腿，膝关节，液压执行器，大腿，反力矩结构，腰带，髋关节，减震弹簧，电池，载物架，背架，控制器和液压系统；传感靴与小腿通过踝关节连接，小腿与大腿通过膝关节连接，大腿与腰带通过髋关节连接；载物架通过机械结构稳固地挂靠在背架上，电池通过绑带固定在载物架两侧，控制器固定在载物架与电池的中间位置，液压系统设置在电池下方位置，与液压执行器柔顺连接。本发明的优点：降低人体感受到的负载作用，减少人体能量消耗和疲劳感，实现长距离长时间负重行走。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 力矩 结构 虚拟 控制 下肢 骨骼 机器人 | ||
【主权项】：
一种具有反力矩结构的虚拟力控制下肢外骨骼机器人，包含传感靴，踝关节，小腿，膝关节，液压执行器，大腿，反力矩结构，腰带，髋关节，减震弹簧，电池，载物架，背架，控制器和液压系统；其特征在于，传感靴与小腿通过踝关节连接，小腿与大腿通过膝关节连接，大腿与腰带通过髋关节连接；载物架通过机械结构稳固地挂靠在背架上，电池通过绑带固定在载物架两侧，控制器固定在载物架与电池的中间位置，液压系统设置在电池下方位置，与液压执行器柔顺连接。
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