[发明专利]发动机气门电镦热锻成型工序三维定位夹取机械手

摘要

本发明公开了发动机气门电镦热锻成型工序三维定位夹取机械手，包括视觉识别摄像头、自动集成控制系统、X向传动机构组、Y向传动机构组、Z向传动机构组和气动手爪；其中Z向传动机构组的Y向移动架由上下两板连接而成；T型板位于Y向移动架由上下两板之间；Z向丝杆上端通过Z向联轴器与Z向电机连接，视觉识别摄像头通过视觉识别摄像头支架固定在T型板上；T型板通过Z轴丝杆螺母联接到Z向丝杆上。本发明处理器通过控制X向电机、Y向电机、Z向电机分别控制气动手爪分别沿X向、Y向、Z向运动，实现气动手爪三维定位；处理器依据视觉识别摄像头采集的气门工件的外形信息，与库存的正品气门外形信息对比分析，识别正废品。

主权项

发动机气门电镦热锻成型工序三维定位夹取机械手，其特征在于：包括视觉识别摄像头、自动集成控制系统、X向传动机构组、Y向传动机构组、Z向传动机构组和气动手爪；所述气动手爪包括气门夹块、支爪和手指气缸；手指气缸固定在T型板上，支爪通过螺栓固定在手指气缸上，气门夹块固定在支爪上；所述X向传动机构组的底座通过X向丝杆螺母与X向丝杆连接，X向电机通过X向联轴器连接X向丝杆，X向丝杆通过轴承固定在X向轴承座上，X向轴承座固定在底座底板上；底座通过螺栓与V型槽导轮相连，V型槽导轮支撑在V型导轨上，V型导轨固定在底座底板上；所述Y向传动机构组的底座面板位于底座的上端，直线导轨固定在底座面板上，Y向丝杆位于两直线导轨中间，Y向移动架通过滑块与直线导轨连接，Y向电机通过Y向联轴器与Y向丝杆连接，Y向移动架通过Y向丝杆螺母与Y向丝杆连接；所述Z向传动机构组的Y向移动架由上下两板连接而成；T型板位于Y向移动架由上下两板之间；Z向丝杆下端通过轴承固定在Z向丝杆轴承座上，Z向丝杆轴承座通过螺栓固定在Y向移动架的下板上，Z向丝杆通过Z向丝杆螺母与T型板连接；Z向丝杆上端通过Z向联轴器与Z向电机连接，视觉识别摄像头通过视觉识别摄像头支架固定在T型板上；T型板通过Z轴丝杆螺母联接到Z向丝杆上；X向电机、Y向电机和Z向电机采用伺服电机；自动集成控制系统包括处理器和自动集成控制系统接口；处理器通过控制X向电机、Y向电机、Z向电机分别控制气动手爪分别沿X向、Y向、Z向运动，实现气动手爪三维定位，气动手爪自动夹取气门工件；处理器依据视觉识别摄像头采集的气门工件的外形信息，与库存的正品气门外形信息对比分析，识别正废品。