[发明专利]一种双伪卫星辅助惯性导航系统位置校准方法

摘要

一种双伪卫星辅助校准惯性导航系统位置误差的方法，将惯导系统位置误差Δx，Δy、惯导系统与伪卫星之间不同步时间Δτ及伪卫星接收机钟差ΔT0作为待求变量；当载体开始接收到两颗伪卫星信号的时刻，根据惯导系统输出计算得到的惯导-伪卫星距离，简称计算伪距，将计算伪距与伪卫星接收机输出的测量伪距做差，求出伪卫星接收机钟差，作为伪卫星接收机钟差的初始估值；建立伪卫星接收机测量伪距与计算伪距之差，与所述待求变量之间的数学模型，利用最小二乘法估计所述待求变量；利用估计得到的状态向量，对惯导系统的位置信息进行校准后输出。本发明利用两颗伪卫星的信息校正了惯导系统的位置误差，提高了导航精度。

主权项

1.双伪卫星校准惯性导航系统位置误差方法，其特征在于步骤如下：(1)将惯导系统位置误差Δx，Δy、惯导系统与伪卫星之间不同步时间Δτ及伪卫星接收机钟差ΔT₀作为待求变量；(2)当载体开始接收到两颗伪卫星信号的时刻，根据惯导系统输出计算得到的惯导-伪卫星距离，简称计算伪距，将计算伪距与伪卫星接收机输出的测量伪距做差，求出伪卫星接收机钟差，作为伪卫星接收机钟差的初始估值；(3)建立伪卫星接收机测量伪距与计算伪距之差Δr，与所述待求变量之间的数学模型：Δr＝r_m-r_I＝(v_xcosγ+v_ysinγ)Δτ+cΔT₀+Δxcosγ+Δysinγ；其中r_m是伪卫星接收机得到的测量伪距，r_I是根据惯导输出的位置得到的计算伪距，v_x，v_y是载体在x、y方向的运动速度，(X，Y)是伪卫星的位置，(x_I，y_I)是惯导输出的位置；(4)由补偿了伪卫星接收机钟差初始估值的伪卫星接收机输出的测量伪距和计算伪距得到二者之差，根据上一步得到的数学模型利用最小二乘法估计所述待求变量；(5)利用步骤(4)估计得到的状态向量，对惯导系统的位置信息进行校准后输出。