[发明专利]七自由度微创手术机械从手装置

摘要

一种医疗器械技术领域的七自由度微创手术机械从懟‹装置，包括：机械从手机构、处理控制器、驱动模块和传感器，其中：处理控制器和驱动模块相连，驱动模块和机械从手机构相连，传感器分别与驱动模块和处理控制器相连以传输角位移和转速信息。本发明机械从手机构的传动形式为线传动，线传动依靠紧绕在线轮上的传动线来传递主从动件间的机械运动和力矩。线传动平稳连续，无传动间隙，运动惯量小，驱动顺滑，成本低廉，本发明可以实现普外科微创手术的复杂操作，具有较高的灵活性。

主权项

一种七自由度微创手术机械从手装置，包括：机械从手机构、处理控制器、驱动模块和传感器，其特征在于：所述的机械从手机构包括：底座、立柱、姿势模块、位置模块和末端执行器模块，其中：底座上设有立柱，立柱上设置姿势模块，位置模块和姿势模块相连，末端执行器模块和位置模块相连，驱动模块分别与姿势模块、末端执行器模块和位置模块相连；所述的姿势模块包括：固定块、第一线轮、姿势调节块和偏摆盘，其中：姿势调节块设置在立柱上，固定块和第一线轮设置在立柱的同一侧，第一线轮设置在姿势调节块的末端，偏摆盘设置在姿势调节块的内部；所述的位置模块包括：第一导轮、第一固定座、滑块、导轨、第二导轮、第二固定座、带动线缆和支撑座，其中：第一固定座和偏摆盘相连，第一导轮设置在偏摆盘内部，滑块设置在导轨上，导轨分别与第一固定座和第二固定座相连，第二导轮设置在第二固定座的内部，支撑座固定在滑块上，带动线缆与滑块、第一导轮的上线槽和第二导轮套接；所述的末端执行器模块包括：第一末端执行器、第二末端执行器、U型架、操作杆和第二线轮，其中：操作杆的一端连接U型架，另一端连接第二线轮，第二线轮设置在支撑座的内部，第一末端执行器和第二末端执行器的末端设置在U型架内；所述的驱动模块包括：七条传动线缆、七个驱动电机和七个传动轮，其中：第一驱动电机和第一传动轮相连，第一传动轮和第一传动线缆相连，第一传动线缆与支撑座的背面的通孔、操作杆、U型架和第一末端执行器套接，第二驱动电机和第二传动轮相连，第二传动轮和第二传动线缆相连，第二传动线缆与支撑座的背面的通孔、操作杆、U型架和第二末端执行器套接，第三驱动电机和第三传动轮相连，第三传动轮和第三传动线缆相连，第三传动线缆与支撑座的背面的通孔、操作杆和U型架套接，第四驱动电机和第四传动轮相连，第四传动轮和第四传动线缆相连，第四传动线缆与支撑座的侧面的通孔和第二线轮套接，第五驱动电机和第五传动轮相连，第五传动轮和有第五传动线缆相连，第五传动线缆与偏摆盘和第一导轮的下线槽套接，第六驱动电机和第六传动轮相连，第六传动轮和第六传动线缆相连，第六传动线缆与姿势调节块和偏摆盘套接，第七驱动电机和第七传动轮相连，第七传动轮和第七传动线缆相连，第七传动线缆与固定块和第一线轮套接；所述的处理控制器和所述的驱动模块相连，驱动模块和所述的机械从手机构相连，所述的传感器分别与驱动模块和处理控制器相连以传输角位移和转速信息。