[发明专利]机器人自动回零的方法

摘要

本发明涉及一种机器人自动回零的方法，包括：1)机器人原点标定；2)清除多圈码盘数据计数器中保存的数据；3)记录单圈绝对码盘旋转数据；4)当所述的绝对码盘的电池电压正常时，机器人根据多圈码盘数据计数器记录的旋转数据完成回零，当绝对码盘的电池电压过低，多圈码盘数据计数器的数据丢失；5)机器人各轴运动至刻度在单圈绝对码盘转动一圈所对应的角度范围内；6)清除多圈码盘数据计数器中所保存的数据；7)计算各当前单圈绝对码盘的数据与记录原点之间的差值；8)机器人的各轴运动至原点位置。本发明的方法仅需要经过一次原点标定，可以一直使用该方法进行自动回原点，不依靠外部设备，稳定、可靠。

主权项

一种机器人自动回零的方法，该机器人的外部运动关节由绝对伺服电机驱动旋转，所述的外部运动关节安装在机架上，所述的外部运动关节在所述的绝对伺服电机的驱动下相对于所述的机架旋转，所述的绝对伺服电机包括由单圈绝对码盘、多圈码盘数据计数器组成的绝对码盘，所述的单圈绝对码盘具有光栅刻度，所述的多圈码盘数据计数器由外部电池供电保存数据，其特征在于：该方法按如下步骤进行：1)、机器人原点标定：在所述的外部运动关节上标定标示线，该标示线随所述的外部运动关节的旋转而一起旋转，在所述的机架上标定一弧形刻度带，该弧形刻度带所对应的弧度值大于等于当单圈绝对码盘转动半圈时所述的标示线相对于机架旋转过的弧度、小于等于当单圈绝对码盘转动一圈时所述的标示线相对于机架旋转过的弧度；2)、清除所述的多圈码盘数据计数器中所保存的数据；3)、机器人的外部运动关节在绝对伺服电机驱动下发生旋转，所述的多圈码盘数据计数器自动记录旋转圈数，并记录单圈绝对码盘旋转数据；4)、机器人回零：当所述的绝对码盘的电池电压正常时，机器人根据多圈码盘数据计数器记录的旋转数据完成回零；当所述的绝对码盘的电池电压过低时，所述的多圈码盘数据计数器的数据丢失，机器人回零时，首先将伺服电机带动所述的外部运动关节回转多个整数圈，直至其上的标示线位于所述的弧形刻度带内停止，清除所述的多圈码盘数据计数器中所保存的数据，记录当前单圈绝对码盘的数据、将所述的外部运动关节再回转过所述的单圈绝对码盘所记录的数据值，此时机器人回零。