[发明专利]机器人的动作路径生成方法

摘要

本发明提供一种机器人的动作路径生成方法，其在作成作业间的动作路径时，生成机器人无异常动作而能够顺利地采取特殊姿态或通过特殊姿态附近的实用性的动作路径。本发明的多关节机器人的动作路径生成方法包含：在算出动作路径时，判断多关节机器人是否采取特殊姿态的判断步骤；在判断步骤中判断为采取特殊姿态时，选择使多关节机器人成为特殊姿态的关节轴的轴选择步骤；对于轴选择步骤选择的关节轴，从外部指定其轴值，以使多关节机器人在包含特殊姿态的动作路径上能够顺利移动的指定步骤；使用所述指定步骤指定的轴值，算出多关节机器人的动作路径的路径算出步骤。

主权项

一种多关节机器人的动作路径生成方法，其是如下的动作路径算出方法，即，当具备多根联杆和连结该联杆的轴的多关节机器人在作为第一作业终点的移动开始位置与作为接在所述第一作业后进行的第二作业的始点的移动目标位置之间移动时，判断在所述多关节机器人中是否存在干渉，并且算出该多关节机器人的动作路径，所述多关节机器人的动作路径生成方法的特征在于，包括：在算出了处于移动开始位置的多关节机器人的姿态与处于移动目标位置的多关节机器人的姿态之间的动作路径时，判断所述多关节机器人是否采取特殊姿态的判断步骤；在所述判断步骤中判断为采取特殊姿态时，选择使多关节机器人成为特殊姿态的关节轴的轴选择步骤；对于所述轴选择步骤选择的关节轴，从外部指定其轴值，以使多关节机器人在包含所述特殊姿态的动作路径上能够顺利移动的指定步骤；使用所述指定步骤指定的轴值，算出多关节机器人的动作路径的路径算出步骤。