[发明专利]大质量构件变半径俯仰运动的控制方法和装置有效
| 申请号： | 201010132089.9 | 申请日： | 2010-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN101819413A | 公开（公告）日： | 2010-09-01 |
| 发明（设计）人： | 崔红娟;吴学忠;陈志华;陶溢;邱华诚;王雄;张旭 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | G05B19/02 | 分类号： | G05B19/02 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所 43008 | 代理人： | 赵洪;周长清 |
| 地址： | 410073 湖南省长沙市砚瓦池正街47*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种大质量构件变半径俯仰运动的控制方法和装置，采用驱动大质量构件绕一转动中心点做俯仰运动，并采用对水平方向上的偏移量ΔX与竖直方向上的偏移量ΔY进行反向差补运动的控制方法，实现大质量构件变半径俯仰运动过程中其自质心位置相对大地坐标不变。大质量构件变半径俯仰运动的装置，包括俯仰驱动机构、俯仰工作台、控制单元以及用来固定大质量构件的载物工作台，所述俯仰工作台下方设有可令所述大质量构件的质心在完成俯仰运动过程时相对大地坐标位置保持不变的差补驱动机构，所述差补驱动机构与所述控制单元相连。本发明具有结构紧凑、动作精度高、运行可靠的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 质量 构件 半径 俯仰 运动 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种大质量构件变半径俯仰运动的控制方法，其特征在于包括如下步骤：1)安装：安装固定所述大质量构件(3)；2)俯仰驱动：驱动所述大质量构件(3)绕一转动中心点A做俯仰运动，转动一定角度α，此过程中所述大质量构件(3)的质心O在水平方向上的偏移量为ΔX，在竖直方向上的偏移量为ΔY；3)差补驱动：在步骤2)进行的同时，驱动所述大质量构件(3)及转动中心点A做水平差补运动和竖直差补运动，令大质量构件(3)在俯仰运动过程中其质心O相对大地坐标位置保持不变，所述水平差补运动方向与所述步骤2)中的所述水平偏移方向相反，所述水平差补运动的位移量为ΔX，所述竖直差补运动方向与所述步骤2)中的所述竖直偏移方向相反，所述竖直差补运动的位移量为ΔY。
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