[发明专利]高压输电线路智能除冰机器人

摘要

本发明提供了一种高压输电线路智能除冰机器人，其特征在于，包括机体与安装在机体上的挂线机构、行走驱动机构、制动机构和除冰机构；所述的挂线机构包括轮架、安装在轮架上的3个共面的同时起到挂线作用的行走轮、L形进线槽、托线机构和安装于托线机构顶端的4个共面的托线轮、用于调节托线机构上下位置的杠杆机构；所述的制动机构由抱刹夹爪、用于夹爪复位的回位弹簧以及用于驱动夹爪开合的电动推杆组成；所述的除冰机构包括除冰电机、凸轮、破冰钢刀、滑块、拉紧弹簧、用于固定破冰钢刀的支撑圆盘；本发明的高压输电线路智能除冰机器人结构简单可靠、轻型便携、自动化程度高、低能耗、能够自动完成对输电线路进行高效无损伤除冰。

主权项

一种高压输电线路智能除冰机器人，其特征在于，包括机体与安装在机体上的挂线机构、行走驱动机构、制动机构和除冰机构；所述的挂线机构包括轮架、安装在轮架上的3个共面的同时起到挂线作用的行走轮、L形进线槽、托线机构和安装于托线机构顶端的4个共面的托线轮、用于调节托线机构上下位置的杠杆机构；输电导线沿L形进线槽进线后与行走轮相接触；托线机构与机体通过2根张紧弹簧连接，所述的2根张紧弹簧分别套装在2根导向立柱上；导向立柱安装于机体的底板上；杠杆机构包括短杆、支轴和作为长杆的杠杆臂；支轴设置在机体上；短杆的一端固定在支轴上，另一端固定在托线机构上；杠杆臂的一端固定在支轴上；杠杆臂上安装有一个由拉手、压簧和止动销组成的止动装置，在机体的侧面面板设有一个与止动销相配合的限位孔；所述的行走驱动机构包括驱动电机、与驱动电机相连的主动链轮、从动链轮、传动齿轮和过桥齿轮；驱动电机设置在机体底部；主动链轮与从动链轮通过传动链条连接；传动齿轮为3个，分别为第一传动齿轮、第二传动齿轮和第三传动齿轮；传动齿轮与行走轮同轴相连，并由传动齿轮驱动行走轮同轴转动从动链轮同轴驱动第二传动齿轮；第二传动齿轮通过过桥齿轮与第一传动齿轮和第三传动齿轮连接；所述的制动机构由抱刹夹爪、用于夹爪复位的回位弹簧以及用于驱动夹爪开合的电动推杆组成；电动推杆由制动电机驱动；所述抱刹夹爪由左右两片夹片组合而成，两片夹片按X形方式套装在夹爪芯轴上，夹片的顶端装有拉簧销轴，回位弹簧的两端分别安装在两片夹片的拉簧销轴上，夹片的下端为夹持端；抱刹夹爪的上端形成的V形槽的底端与推杆的下端接触；夹持端的内表面为与输电导线外弧面相配合的弧形；所述的除冰机构包括除冰电机、凸轮、破冰钢刀、滑块、拉紧弹簧、用于固定破冰钢刀的支撑圆盘；支撑圆盘与滑块相连，滑块末端装有拉簧挂板，一对水平安装的所述拉紧弹簧对称安装于滑块的两侧位置，其中拉紧弹簧的前端固定在机体上，后端与拉簧挂板相连；滑块上有一个与凸轮相配合的凸起；钢刀刀刃为锯齿状；钢刀刀面上设有多个孔。