[发明专利]一种智能移动机械臂控制系统

摘要

本发明涉及一种智能移动机械臂控制系统。现有的控制系统层次性、结构性、远程操作性差。本发明中的便携式计算机与嵌入式工控计算机信号连接，激光传感器、全球定位系统、三维数字罗盘、USB/CAN总线、图像采集卡、无线摄像机和网络交换机分别与嵌入式工控计算机信号连接；云台摄像头与图像采集卡信号连接，无线访问节点与网络交换机信号连接；自主导航小车控制器、手臂区域控制器、手臂关节模块分别与USB/CAN总线信号连接，陀螺仪、超声波传感器、碰撞开关和左右轮电机伺服驱动器分别与自主导航小车控制器信号连接。本发明能够分别对自主移动小车和模块化机械臂进行远程控制，层次分明，降低上位机的开销。

主权项

一种智能移动机械臂控制系统，包括便携式计算机、嵌入式工控计算机、激光传感器、全球定位系统、三维数字罗盘、图像采集卡、云台摄像头、无线摄像机、网络交换机、无线访问节点、USB/CAN总线、自主导航小车控制器、陀螺仪、超声波传感器、碰撞开关、左右轮电机伺服驱动器、左右轮电机、手臂区域控制器、示教控制器、手臂关节模块，其特征在于：便携式计算机与嵌入式工控计算机信号连接，嵌入式工控计算机的网络端口RJ45与网络交换机连接，网络交换机与无线访问节点信号连接，外界计算机或者手持电子设备通过无线访问节点对嵌入式工控计算机进行操作；激光传感器、全球定位系统和三维数字罗盘通过RS232分别与嵌入式工控计算机连接；设置在移动机械臂移动平台上云台摄像头将获取的道路信号通过图像采集卡传输至嵌入式工控计算机；设置在机械臂末端手臂关节模块上的无线摄像机直接和嵌入式工控计算机进行通讯；嵌入式工控计算机和CAN-bus之间通讯通过USB/CAN总线完成；自主导航小车控制器、手臂区域控制器、手臂关节模块分别与USB/CAN总线信号连接，自主导航小车控制器通过脉宽调制或者模拟量控制左右轮电机伺服驱动器，左右轮电机驱动移动机械臂平台上的左右轮运动；超声波传感器和碰撞开关分别与自主导航小车控制器信号连接；陀螺仪通过RS232接口和自主导航小车控制器进行通讯，对机器人的位置进行校正；移动机械臂平台上的手臂关节模块的每个模块控制器通过CAN-bus分别与嵌入式工控计算机和手臂区域控制器通讯，手臂区域控制器通过RS232接口与示教控制器信号连接，示教控制器对手臂关节模块的动作进行示教；手臂区域控制器同时通过网络端口RJ45与网络交换机通讯。