[发明专利]通过地平线估计进行的摄像机自动校准

摘要

本发明涉及通过地平线估计进行的摄像机自动校准。一种用于估计摄像机图像中的地平线以提供俯仰方向上的摄像机自动校准的方法。该方法包括摄取一个场景的图像并采用地平线边缘检测分析来产生该图像的纹理地图，以定位图像中的地平线边缘。该方法还包括通过提供连续图像之间的图像差别来提供运动地图，以便在车辆移动时找出图像中没有运动的区域。将纹理地图和运动地图进行组合以识别图像中不运动且包含地平线边缘的区域。通过统计地图中沿地平线方向的白点，从组合地图中产生地平线投影。对该地平线投影进行平滑处理以消除干扰，并且通过识别地平线投影中的最大峰值来估计图像中的地平线位置。

主权项

一种用于估计摄像机图像上的地平线的方法，所述方法包括：提供源于摄像机的第一和第二图像；提供源于所述图像中的一个的纹理地图，该纹理地图对所述图像中的边缘进行定位；提供源于所述第一和第二图像之间的差别的运动地图，该运动地图对所述图像中没有发生运动的区域进行定位；将所述纹理地图和所述运动地图进行组合以识别组合地图中不运动且包括地平线边缘的位置；提供包括所述组合地图中沿地平线方向的一定数量的位置的地平线投影，这些位置识别出所述组合地图中的地平线边缘的数量；对所述地平线投影进行平滑处理以减少所述地平线投影中的干扰；以及识别平滑处理过的地平线投影中的最大峰值，该最大峰值识别出所述图像中的估计地平线。