[发明专利]一种集成GPS和多传感器的移动目标实时追踪方法

摘要

本发明公开了一种集成GPS和多传感器的移动目标实时追踪方法。所述方法包括：构建一种集成GPS设备的多传感器惯性系统，该系统分别安装于追踪对象和被追踪对象上；追踪对象利用该系统采集的数据，并经过卡尔曼滤波校正处理后能实时获得自身及被追踪对象较为准确的位置、高度、速度、方向信息；追踪对象能用跟踪策略，对移动中的被追踪对象实施动态追踪并最终追踪到被追踪对象。

主权项

一种集成GPS和多传感器的移动目标实时追踪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：1)为追踪对象和被追踪对象各构建一个集成GPS设备的多传感器惯性系统；所述系统具有远程数据传送功能，并包含一个单轴的陀螺仪、一个速度表以及一个高度计，分别获得追踪对象和被追踪对象的方向、速度以及高度信息，并根据追踪对象和被追踪对象的初始位置，经过计算获得两者的运动距离和所在位置信息；同时，利用系统中集成的GPS设备也能获得追踪对象和被追踪对象带有噪声的经、纬度位置、高度、方向以及速度信息；在该系统中采用卡尔曼滤波方法对追踪对象和被追踪对象的方向、速度、高度以及位置进行误差校正，最终可以获得追踪对象和被追踪对象较为准确的方向、速度、高度以及位置信息；2)再采取如下步骤：A、追踪对象通过集成GPS设备的多传感器惯性系统得到并记录被追踪对象的经过卡尔曼滤波校正的移动位置轨迹；B、追踪对象移至被追踪对象移动轨迹上的某一位置，移至该位置能使追踪对象沿被追踪对象的移动轨迹对被追踪对象实施追踪，且追踪代价最小；C、追踪对象对被追踪对象的移动轨迹进行裁剪；D、追踪对象沿经过裁剪的被追踪对象的移动轨迹运动，直至追踪到被追踪对象；其中，所述的步骤A与步骤B-D之间是并行进行的；其中，追踪对象的平均速率大于被追踪对象的平均速率。