[发明专利]基于三参量控制的振动台软启动控制方法

摘要

本发明涉及一种用于消除三参量控制下振动台启动过程中产生位移超调的控制方法。该方法在三参量控制的基础上提出了离线时域超调修正算法：通过对时域内三参量控制微分方程求解得出三参量控制算法产生的超调量理论解，进而从直接消除暂态分量出发，以三角函数、傅里叶变换为工具，提出了任意输入下超调量的修正方法。和传统的加窗软启动相比，在降低超调量的同时，大大降低了在线计算量，从而在消除振动台位移超调的同时提高了控制器运行效率。

主权项

一种基于三参量控制的振动台软启动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、根据振动台三参量设计参数求取加速度控制下三参量传递函数；步骤2、将三参量传递函数经拉普拉斯反变换得到三参量控制微分方程；步骤3、求解三角函数输入时三参量控制微分方程，得到此时的位移超调量；步骤4、将任意函数形式输入通过傅里叶变换，将任意输入变换为有限个三角函数输入之和；步骤5、以步骤3为基础，得到步骤4中每个三角函数输入下三参量控制算法产生的位移超调，并求和得到任意输入下的位移超调；步骤6、在输入信号经三参量控制算法产生的位移驱动信号中减去步骤5求得的位移超调，从而消除三参量产生的位移超调。