[发明专利]机械臂/灵巧手系统遥操作任务规划和仿真方法

摘要

一种机械臂/灵巧手系统遥操作任务规划和仿真方法，属于航空航天领域中的遥操作技术范畴。本发明为解决复杂遥操作的任务规划难、任务执行质量、效率难以保证和非专业人员无法进行操作等问题，充分融合工作研究理论和Petri网技术各自的优势，提出了一种机器人遥操作任务规划和仿真方法。该方法由作业、动作与动素分析方法、任务三阶段划分方法、任务六元组结构描述法、遥操作任务仿真的双层规划方法和任务层仿真规划优化方法五部分组成。本发明在一定程度上为解决复杂遥操作的安全、精确控制问题提供了一条有效的途径和方法。

主权项

一种机械臂/灵巧手系统遥操作任务规划和仿真方法，包括作业、动作与动素分析，任务三阶段划分，任务六元组结构描述，遥操作任务仿真的双层规划和任务层仿真规划优化五个阶段，首先，接受遥操作任务输入，再利用所述的作业、动作与动素分析，任务三阶段划分和六元组结构描述对接受的任务进行划分与描述，然后通过遥操作任务仿真的双层规划将任务分为任务层和动作层，在此基础上，进行任务层仿真规划优化，即面向任务层，应用Petri网理论进行任务规划和任务建模，并采用Petri网仿真工具进行任务过程仿真，随之产生相应的动素指令序列，至此任务层的工作结束，动作层则负责将动素指令序列输入虚拟环境，通过指令映射，产生相应的动素仿真；从仿真结果判断任务规划是否正确，正确则输出相应的操作指令，否则返回至Petri网任务规划和任务建模阶段，从而对其进行修改，直至输出正确的操作指令。