[发明专利]基于连杆机构的仿生跳跃机器人

摘要

本发明涉及一种基于连杆机构的仿生跳跃机器人，其特征在于：该机器人具体结构包括：(a)机体，由两片近似梯形的四边形镂空金属板组成，用于固定安装机器人的其他部件；(b)履带行进模块：主要包括：两个减震销，一对减震弹簧，三对履带轮；(c)跳跃机构模块：主要包括：大腿、小腿、脚掌、脚连杆，小腿连杆；(d)动力模块：动力模块可分为两个子模块，即单向传动齿轮组和自动储能放能机构子模块。本发明机器人一方面能越过较高的障碍和跳上较高的台阶；另一方面摈弃了单纯地、完全地模仿理念。机器人的跳跃方式与方便快捷、地形适应性强的机器履带行进方式相结合，达到了仿生机器人具有超强越障能力。

主权项

一种基于连杆机构的仿生跳跃机器人，其特征在于：该机器人具体结构包括：(a)机体，由两片近似梯形的四边形镂空金属板组成，用于固定安装机器人的其他部件；其中平行的两边中的长边朝上称为“上边”、短边朝下称为“下边”，短斜边的一侧为机器人前进的方向，即前方；两片金属板通过尾轴、上边栓轴、头部的弹簧拉轴以及下边的两根履带轮轮轴等部件连接在一起；(b)履带行进模块：主要包括：两个减震销，分别插在位于机体下边前部的孔槽中；一对减震弹簧，分别顶在机体和两个减震销之间的两个孔槽中；三对履带轮；两两对称分别安装在机体的两侧，下边的两对履带轮是从动轮，分别通过滚动轴承固定在两根“履带轮轮轴”上；其中，所述的两根履带轮轮轴，一根安装于减震销上，一根安装在下边的后部；另外一对履带轮安装于机体的短斜边上，是主动轮，由减速电机直接驱动，与下边上的履带轮有一定的高度差；每一侧的三个履带轮通过其上的履带实现连动；(c)跳跃机构模块：主要包括：大腿、小腿、脚掌、脚连杆，小腿连杆；其中，大腿的一端固定在不完全齿轮主轴上，另一端与小腿的设定位置铰接；小腿的一端与小腿连杆铰接，小腿连杆的另一端与机体铰接；脚掌分别与小腿的另一端及脚连杆的一端铰接；脚连杆的另一端铰接在大腿的预定位置；(d)动力模块：动力模块可分为两个子模块，即单向传动齿轮组和自动储能放能机构子模块：1)单向传动齿轮组，单向传动齿轮组主要包括：主动齿轮，与减速电机的输出轴固连；游动卡槽，是开在机体上的与水平面有倾斜角度的一个两头圆的长槽，游动轴，可以在游动卡槽内游动；游动齿轮，与游动轴连接并且与主动齿轮啮合；大齿轮，与游动齿轮啮合；2)自动储能放能机构子模块，该子模块主要包括：不完全齿轮曲轴，与单向传动齿轮组中的大齿轮固连；不完全齿轮主轴，与大腿固连并且与不完全齿轮曲轴啮合；弹簧拉片，绕在不完全齿轮曲轴上；自动收腿弹簧，一端固定履带压轴上，另一端拉在不完全齿轮主轴上；主弹簧，一端拉在弹簧拉片上，另一端拉在调节螺栓上；调节螺母，与该调节螺栓配合，将主弹簧与一连接片固定；该连接片的另一端固定在机体头部的弹簧拉轴上。