[发明专利]一种两足步行仿生机器人

摘要

本发明提供了一种两足步行仿生机器人，包括机身、两个连接杆机构、两个足部机构和控制装置，机身与两个足部机构连接，足部机构分别为左足部机构和右足部机构，左足部机构和右足部机构并列在机身下方的左右两侧，连接杆机构分别连接机身和足部机构，所述左足部机构的结构和右足部机构的结构相同，均包括腿支杆、转弯舵机、转动杆、脚板、舵机连接器和转盘，腿支杆的上下两端分别与机身和转动杆连接，所述转动杆的两端连接于脚板上，转弯舵机固定于脚板的上方，转盘设于脚板下方，舵机连接器固定于转弯舵机的下方并与转盘连接；控制装置分别与机身和足部机构连接。本发明具有转弯灵活、成本低和功能多的优点，适用于大众化娱乐教育。

主权项

一种两足步行仿生机器人，包括机身、两个连接杆机构、两个足部机构和控制装置，机身与两个足部机构连接，两个足部机构分别为左足部机构和右足部机构，左足部机构和右足部机构并列在机身下方的左右两侧，两个连接杆机构分别为左连接杆机构和右连接杆机构，左连接杆机构分别连接机身和左足部机构，右连接杆机构分别连接机身和右足部机构，其特征在于：所述左足部机构的结构和右足部机构的结构相同，均包括腿支杆、转弯舵机、转动杆、脚板、舵机连接器和转盘，所述腿支杆的上下两端分别通过销钉与机身和转动杆连接，所述转动杆的两端通过销钉连接于脚板上，所述转弯舵机固定于脚板的上方，所述转盘设于脚板下方，舵机连接器固定于转弯舵机的下方并穿过脚板与转盘连接，转盘下方连接有轮皮；所述机身包括支撑架、摇摆舵机、迈步舵机、舵机摆臂和摆动杆，所述摇摆舵机和迈步舵机均固定于支撑架上，所述舵机摆臂连接在摇摆舵机上，舵机摆臂的两端分别连接左连接杆机构和右连接杆机构，所述迈步舵机与位于其下方的摆动杆连接；所述摆动杆的两端分别连接左足部机构的腿支杆和右足部机构的腿支杆；所述控制装置分别与机身和足部机构连接。