[发明专利]基于连杆机构的仿蛙式水中推进机构

摘要

本发明涉及一种基于连杆机构的仿蛙式水中推进机构，其包括机体，该推进机构是于机体两边各固定有一套对称的连杆机构；每套连杆机构具体包括如下结构：大腿和小腿连杆铰接在机体上；该小腿连杆的另一端与小腿铰接；该大腿的另一端与小腿铰接，且该铰接点靠近小腿连杆与小腿的铰接点；拉线，一端铰接在大腿上，另一端与脚掌根部相连，连接点在小腿与脚掌铰接点的内侧，整个拉线在小腿内侧，该拉线与大腿、小腿和脚掌一起构成平行四边形连杆机构；翻脚橡皮筋，一端固定在小腿上，另一端与脚掌的脚面处相连，连接点在小腿与脚掌铰接点的外侧；脚掌，中间铰接在小腿的一端，脚跟处与拉线铰接，脚面与翻脚橡皮筋连接。本发明结构与控制简单，易于实现。

主权项

一种基于连杆机构的仿蛙式水中推进机构，包括机体，其特征在于：该推进机构是于机体两边各固定有一套对称的连杆机构；每套连杆机构具体包括如下结构：大腿和小腿连杆铰接在机体上；该小腿连杆的另一端与小腿铰接；该大腿的另一端与小腿铰接，且该铰接点靠近小腿连杆与小腿的铰接点；拉线，一端铰接在大腿上，另一端与脚掌根部相连，连接点在小腿与脚掌铰接点的内侧，整个拉线在小腿内侧，该拉线与大腿、小腿和脚掌一起构成平行四边形连杆机构；翻脚橡皮筋，一端固定在小腿上，另一端与脚掌的脚面处相连，连接点在小腿与脚掌铰接点的外侧；脚掌，中间铰接在小腿的一端，脚跟处与拉线铰接，脚面与翻脚橡皮筋连接。