[发明专利]一种直流电机型力促动器的控制方法及电控装置无效
| 申请号： | 201010152279.7 | 申请日： | 2010-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN101840064A | 公开（公告）日： | 2010-09-22 |
| 发明（设计）人： | 王帅;张丽敏;张斌;李洪文;阴玉梅 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | G02B23/02 | 分类号： | G02B23/02;G02B26/08;G05B19/04 |
| 代理公司： | 长春菁华专利商标代理事务所 22210 | 代理人： | 陶尊新 |
| 地址： | 130033 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种直流电机型力促动器的控制方法及电控装置，涉及天文望远镜主动光学系统，为了解决现有步进电机作为力促动器时驱动电路复杂，在算法实现上采用单一的力闭环控制，采用直流电机需要配置外部位置传感器，并且输出力的精度低、稳定性差的问题。其控制方法为：控制系统获得力设定值Fr与力反馈值Fb；将Fr与Fb相减后得力误差值ef，对ef校正，得力速度设定值Vr；控制系统将Fb与力反馈值Fb1相减后除以延迟时间T，得力速度反馈值Vb；将Vr与Vb相减，得差值ev，对ev进行校正后作为电流设定值Ir；将Ir与Ib相减，得差值电流ei，采用电流控制器对ei校正后输出。本发明装置适用于力促动器的控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 直流电 机型 力促 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种直流电机型力促动器的控制方法，其特征是，它的具体步骤为：步骤一：控制系统(16)获得力设定值Fr；步骤二：将力采集单元(8)获得力反馈值Fb送入控制系统(16)；步骤三：将步骤一获得的力设定值Fr与步骤二获得的力反馈值Fb进行减法操作，获得力误差值ef，采用控制系统(16)中的力控制器(1)对所述力误差值ef进行校正，并将校正结果作为控制系统(16)中的力速度控制器(2)的力速度设定值Vr；步骤四：控制系统(16)将步骤二获得的力反馈值Fb与经过延迟单元(7)获得的力反馈值Fb1相减，然后将相减后的结果除以延迟单元(7)产生的延迟时间T，获得力速度反馈值Vb；步骤五：将步骤三获得的力速度设定值Vr与步骤四获得的力速度反馈值Vb进行减法操作，获得差值ev，采用控制系统(16)中的力速度控制器(2)对所述差值ev进行校正，并将校正结果作为直流电机(9-1)的电流设定值Ir；步骤六：将步骤五获得的直流电机(9-1)的电流设定值Ir与电流采样单元(6)获得的电流反馈值Ib进行减法操作，获得差值电流ei，采用电流控制器(3)对所述差值电流ei进行校正，采用功率放大器(4)对校正后的结果进行放大，控制直流电机(9-1)的旋转，对力促动器(9)进行控制。
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