[发明专利]平面关节机械手

摘要

本发明涉及一种平面关节机械手，连接如下：安装架与机架连接在一起，两件摆臂一端分别连接在安装架上，两件摆臂另一端分别与一件摆杆相连，两件摆杆的另一端分别连接在抓手架上，抓手架与吸盘组件连接；三角臂的一个支点通过短连接杆与安装架相连，三角臂的另一个支点通过长连接杆与抓手架相连，三角臂的又一个支点连接在一摆臂和一摆杆的连接处；两台伺服电机分别安装在安装架上，每台伺服电机并与一摆臂相连。本发明利用并联机构较高的刚度质量比，易于提高运动精度，相对能获得简单的机构运动学和动力学模型的优点。同时，2台伺服电机固定在与机架相连的安装板上，降低了机构的转动惯量和电机间的惯性耦合。

主权项

平面关节机械手，包括机架、安装架、两件摆臂、两件摆杆、三角臂、短连接杆、长连接杆、抓手架、吸盘组件、两台伺服电机，其特征在于：安装架与机架连接在一起，两件摆臂一端分别连接在安装架上，两件摆臂另一端分别与一件摆杆相连，两件摆杆的另一端分别连接在抓手架上，安装架、两件摆臂、两件摆杆、抓手架组成一个近似平面五连杆机构；抓手架与吸盘组件连接；三角臂的一个支点通过短连接杆与安装架相连，并且使安装架、一摆臂、短连接杆、三角臂的连接形成一个平行四边形，三角臂的另一个支点通过长连接杆与抓手架相连，三角臂的又一个支点连接在一摆臂和一摆杆的连接处，并且使三角臂、长连接杆、摆杆、抓手架连接形成另一个平行四边形；两台伺服电机分别安装在安装架上，每台伺服电机并与一摆臂相连。