[发明专利]混凝土布料设备臂架复合运动控制系统、方法和电控系统

摘要

本发明公开了一种混凝土布料设备的臂架复合运动的控制方法、控制系统和电控系统，其中臂架采用带压力补偿的负载敏感液压系统，该控制方法包括以下步骤：根据操作手柄发出的指令计算出臂架的各执行机构的理论需求流量、各电比例控制阀的理论控制信号、以及操作手柄发出指令时臂架泵的流量；当臂架泵流量饱和时向使各电比例控制阀提供理论控制信号；否则，向各比例控制阀提供小于理论控制信号的实际控制信号，使各执行机构的运动速度同比例降低。根据本发明，当臂架复合运动出现系统流量欠饱和现象时，各个执行机构的运动速度将同比例降低，与各个执行机构的负载差异无关，从而保证臂架按照操作者期望的运动轨迹动作。

主权项

一种混凝土布料设备的臂架复合运动控制方法，其臂架采用带压力补偿的负载敏感液压系统，其特征在于，包括以下步骤：根据操作手柄发出的指令计算出：臂架的各执行机构的理论需求流量、所述各执行机构对应的各电比例控制阀的理论控制信号、以及所述操作手柄发出指令时臂架泵的流量；将所述各执行机构的理论需求流量的总和与所述臂架泵的流量相比较；以及当所述臂架泵的流量大于或等于所述各执行机构的理论需求流量的总和时，向使所述各电比例控制阀提供所述理论控制信号；否则，向所述各电比例控制阀提供小于所述理论控制信号的实际控制信号，使所述各执行机构的运动速度同比例降低。