[发明专利]塔架攀爬机器人机械手装置无效
| 申请号： | 201010157978.0 | 申请日： | 2010-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN101856814A | 公开（公告）日： | 2010-10-13 |
| 发明（设计）人： | 陆小龙;赵世平;王蕾;刘晓宇;曹志华 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J19/00;H02G1/02 |
| 代理公司： | 成都科海专利事务有限责任公司 51202 | 代理人： | 吕建平 |
| 地址： | 610027 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供一种塔架攀爬机器人机械手装置，主要包括装置机架、两副相对设置的手爪张合机构和驱使两手爪张合机构的两副手爪抱持夹紧塔架构件的夹紧机构，其中两手爪张合机构至少一个为可运动的，主要由基座，安装在基座上支架，安装在支架上的驱动电机，与驱动电机输出轴联接的传动机构，定手爪以及与传动机构运动输出构件相联接的动手爪构成，所述夹紧机构由安装在装置机架上的驱动电机，与驱动电机输出轴联接的传动丝杆以及导向杆构成。本发明不仅能实现机器人沿塔架主构件攀爬时对角钢根部和直平面的抓紧，而且能实现机器人沿塔架构件攀爬时从不同方向对构件的夹持，从塔架塔基沿塔架构件攀爬到塔顶，携带检修维护设备完成各项检修任务。 | ||
| 搜索关键词： | 攀爬 机器人 机械手 装置 | ||
【主权项】：
一种塔架攀爬机器人机械手装置，包括装置机架9、两副相对设置的手爪张合机构和驱使两手爪张合机构的两副手爪抱持夹紧塔架构件的夹紧机构，其中两手爪张合机构至少一个为可运动手爪张合机构，所述手爪张合机构由基座14、安装在基座上支架4、安装在支架上的驱动电机12、与驱动电机输出轴联接的传动机构、定手爪15以及与传动机构运动输出构件相联接的动手爪16构成，所述夹紧机构由安装在装置机架9上的驱动电机7、与驱动电机输出轴联接的传动丝杆10以及导向杆3构成，传动丝杆10与手爪张合机构基座14上的螺纹孔匹配构成螺纹传动副，导向杆3与手爪张合机构基座14上的导向孔匹配构成导向副。
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