[发明专利]全位置焊接机器人定心姿态调整部件

摘要

本发明是一种焊接设备的部件，具体说是全位置焊接机器人定心姿态调整部件。该系统包括水平方向角度调节机构和竖直方向角度调节机构。水平方向角度调节机构包括基座、第一电机、与第一电机输出轴同轴连接的传动轴以及与传动轴键连接的摇杆，摇杆在第一电机的带动下能够沿着水平面摆动。竖直方向角度调节机构包括安装在摇杆上的壳体、第二电机、安装在电机输出轴上的齿轮、安装在轴承上的不完全齿圈、安装在不完全齿圈上的焊枪，在齿轮的带动下能够在竖直平面内摆动。焊枪的焊点位于所述摇杆的转动轴线和不完全齿圈的转动轴线的交点。本发明在实现可以灵活变换焊枪姿态的同时，还消除了焊接机器人各部分之间的耦合，简化了整体结构和尺寸。

主权项

全位置焊接机器人定心姿态调整部件，其特征在于：包括第一角度调节机构和第二角度调节机构；其中：所述第一角度调节机构包括安装在焊接机器人手臂上的基座、安装在基座上的端盖、安装在端盖上的第一电机、安装在基座上的第一轴承、与第一电机输出轴同轴连接的传动轴、以及与传动轴固定连接的摇杆，传动轴与第一轴承配合安装，摇杆在第一电机的带动下摆动；所述第二角度调节机构包括固定在摇杆上的壳体、安装在壳体上的第二电机、安装在电机输出轴上的齿轮、安装在壳体上用于对齿轮进行轴向定位的挡圈、安装在壳体上的第二轴承、安装在齿轮和第二轴承之间的不完全齿圈、以及固定安装在不完全齿圈上的焊枪，所述不完全齿圈是从完整的外齿圈上截断下来的一段齿圈，不完全齿圈的外圈与齿轮相啮合，不完全齿圈的内圈与第二轴承的外圈圆柱面相切，齿轮和第二轴承对不完全齿圈进行径向定位，壳体对不完全齿圈进行轴向定位，不完全齿圈和焊枪在齿轮的带动下摆动；所述摇杆的摆动平面和不完全齿圈及焊枪的摆动平面互相垂直；所述焊枪的焊点位于所述摇杆的转动轴线和不完全齿圈的转动轴线的交点。