[发明专利]基于六自由度并联机构的长骨虚拟与现实复位配准方法

摘要

本发明公开了一种基于六自由度并联机构的长骨虚拟与现实复位配准方法，属于微创伤外科技术领域；该方法利用CT采集的数据进行图像重构，然后在微创外科手术医疗处理软件中依据重构得到的虚拟图像进行复位配准，从而得到用于调节六自由度并联机构中每一支链的长度运动量。本方法能够解决长骨在解剖复位过程中，出现畸形愈合和创伤后关节炎等并发症，以及手术中出血量大、复位不准确的缺陷。

主权项

一种基于六自由度并联机构的长骨虚拟与现实复位配准方法，该长骨虚拟与现实复位配准方法利用PC机的运算能力，以及存储在PC机中的微创外科手术医疗处理软件来实现，其特征在于：该微创外科手术医疗处理软件包括有三维重构单元(11)、标记拾取单元(21)、健侧镜像单元(30)和路径规划单元(31)；三维重构单元(11)用于将CT扫描设备获得的CT扫描图像进行三维重构得到重构后图像，所述重构后图像中包括有健侧三维图像、共融患侧远端三维图像和共融患侧近端三维图像；标记拾取单元(21)用于对共融患侧远端三维图像和共融患侧近端三维图像分别进行标记点拾取，从而获得近端标记点图像和远端标记点图像；健侧镜像单元(30)用于对健侧三维图像进行YZ平面镜像，获得患侧复位标准图像；路径规划单元(31)依据接收的患侧复位标准图像，并采用平面交互显示软件对近端标记点图像和远端标记点图像进行路径复位处理，获得每一支链长度调节信息，该支链长度调节信息作为每一支链的电机驱动的进程。