[发明专利]工业机器人单级摆线减速器

摘要

本发明涉及精密减速器技术领域，一种工业机器人单级摆线减速器。其特征在于：(a)输入与输出同轴，单级减速；(b)二单偏心轴承相位角不等于180°，偏心轴承由标准轴承K内圈内孔紧配偏心套(14)而成，其内孔与输入轴用多头螺纹联结，输入轴上依次装置轴用弹性挡圈、偏心轴承a、碟形弹簧、偏心轴承b及轴用弹性挡圈。初始状态：摆线轮A轮齿沿顺时针方向与针齿壳上半区针齿销靠紧，而摆线轮B轮齿沿逆时针方向与针齿壳下半区针齿销靠紧。有益效果：①啮合面磨损后，回差能自动补偿；②工艺难度小、毋需高精度机床；③设备投资少；④制造成本仅仅为RV、CORT的75-85％；⑤生产周期短；⑥单级减速比之RV二级减速结构简单，另件少，散热性能好。

主权项

一种工业机器人单级摆线减速器，包括输入轴(3)、摆线轮A、B及装在轮内孔的偏心轴承a、b、针齿销(7)、针齿壳(8)及W输出机构，其中：W机构由左机架(1)、右机架(12)、柱销(5)及柱套(4)组成，依靠柱销将左、右机架紧配合联接一体，左、右机架分别依靠轴承(6)、(10)支承在针齿壳(8)两侧内孔，输入轴(3)两端分别用轴承(2)与(11)支承在左、右机架内孔，其特征在于：(a)输入轴(3)与W输出机构同轴，单级减速；(b)摆线轮A与B之间有一套在柱销(5)上的均载环(9)，柱套(4)与摆线轮等宽；(c)二单偏心轴承a、b之间的相位角不等于180°，偏心轴承内孔与输入轴(3)用同旋向多头螺纹联接，螺纹升角为λ＝22°-30°，输入轴上依次装置弹性挡圈、偏心轴承a、碟形弹簧、偏心轴承b及弹性挡圈，初始状态是，摆线轮A轮齿沿顺时针方向与针齿壳上半区针齿销靠紧，而摆线轮B轮齿沿逆时针方向与针齿壳(8)下半区针齿销靠紧。