[发明专利]分级的机器人控制系统和用多个操纵器对选择的物体自由度进行控制的方法

摘要

本发明涉及分级机器人控制系统和用多个操纵器对选择物体自由度进行控制的方法。具体地，提供了一种机器人系统，其包括控制器和具有操纵器的机器人，操纵器在主要任务期间使用多种抓握类型中的一种来抓握物体。控制器在主要任务期间使用多任务控制分级结构来控制操纵器，并且响应于输入信号自动将用于每种抓握类型的系统的内力参数化。使用诸如闭链变换将主要任务限定在控制的物体级，使得仅指定物体的选定自由度。用于机器人系统的控制系统具有主机和使用上述分级结构控制操纵器的算法。用于控制该系统的方法包括使用主机接收并处理输入信号，包括例如使用闭链限定将主要任务限定在控制的物体级，并将用于每种抓握类型的内力参数化。

主权项

一种机器人系统，包括：具有多个操纵器的机器人，所述多个操纵器共同适于在主要任务执行期间使用多种抓握类型中的一种来抓握物体；和电连接至所述机器人的控制器，所述控制器适于在所述主要任务执行期间使用多任务控制分级结构来控制所述多个操纵器；其中，所述控制器响应于输入信号自动地将所述机器人系统的内力参数化，以便用于所述多种抓握类型中的每一种，所述主要任务被限定在控制的物体级，具有仅选择所述物体所有可用自由度的子组的能力。