[发明专利]无人潜航器垂直面欠驱动运动控制方法有效
| 申请号： | 201010173012.6 | 申请日： | 2010-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN101833338A | 公开（公告）日： | 2010-09-15 |
| 发明（设计）人： | 施小成;陈江;徐健;严浙平 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种无人潜航器(AUV)垂直面欠驱动运动控制方法。(1)对AUV进行初始化设置；(2)顶层控制计算机发送任务使命并完成全局规划；(3)运动控制计算机接收传感器反馈信息，利用基于自适应神经模糊推理系统的自抗扰控制器进行控制解算，输出控制指令，即艉升降舵舵角δs；(4)舵机执行控制指令，完成AUV深度与纵倾的协调控制，实现AUV垂直面欠驱动约束下的运动控制；(5)判断是否完成本次任务，若完成则保存数据并结束本次航行，若未完成则继续由运动控制计算机解算控制指令。本发明适应AUV在垂直面运动过程中欠驱动、强耦合和复杂的运动关系，能实现精确的运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 潜航 垂直面 驱动 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种无人潜航器垂直面欠驱动运动控制方法，其特征是：(1)、对AUV进行初始化设置；(2)、顶层控制计算机发送任务使命并完成全局规划；(3)、运动控制计算机接收传感器反馈信息，利用基于自适应神经模糊推理系统的自抗扰控制器进行控制解算，输出控制指令，即艉升降舵舵角δs；(4)、舵机执行控制指令，完成AUV深度与纵倾的协调控制，实现AUV垂直面欠驱动约束下的运动控制；(5)、判断是否完成本次任务，若完成则保存数据并结束本次航行，若未完成则继续由运动控制计算机解算控制指令。
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