[发明专利]车载摄像稳定平台

摘要

车载摄像稳定平台，平台采用电位计作为锁定回路的反馈元件，通过陀螺敏感载体扰动的角速度控制电机运动，隔离了载体运动的干扰，抑制陀螺的漂移，实现了有效载荷相对惯性空间的稳定；控制单元采用光电码盘加矩，直观易操作，采用前馈控制进行加矩，提高了加矩的速度和精度；平台采用图像跟踪方式实现对运动目标的手动锁定和自动跟踪，简化了操作人员的工作，并能有效保证获取稳定高质量的图像信息。本发明有效地隔离了车载角运动引起的干扰，抑制了陀螺引起的平台漂移，提高了系统的动态性能，对影视拍摄等领域有重要的应用价值。

主权项

车载摄像稳定平台，其特征在于：包括车载摄像稳定装置、信号处理装置、控制单元、陀螺、电位计、电机；电机包括俯仰力矩电机和方位力矩电机；电位计包括俯仰轴电位计和方位轴电位计；陀螺安装在车载摄像稳定装置的左端罩内的左内轴上；俯仰力矩电机安装在车载摄像稳定装置的右端罩内的右内轴和右外轴之间；方位力矩电机安装在车载摄像稳定装置的方位内轴和方位外轴之间；俯仰轴电位计安装在右端罩内的俯仰轴齿轮连接板上，方位轴电位计安装在车载摄像稳定装置的方位轴端组件的俯仰轴齿轮连接板上；陀螺、电位计、电机分别用于敏感平台的角速率，测量平台的角度和驱动平台转动；信号处理装置、控制单元放置在平台外，控制单元与信号处理装置连接后、由信号处理装置通过控制电缆连接在车载摄像稳定装置上；控制单元采用图像跟踪方式实现对运动目标的手动锁定或自动跟踪，信号处理装置、控制单元、陀螺、电位计和电机构成稳定回路和锁定回路，信号处理装置将陀螺敏感的平台角速率和电位计测量的平台角度进行低通滤波、模数转换后，得到陀螺速率信号和电位计角度信号，并将得到的信号输入给控制单元，控制单元对输入的陀螺速率信号、电位计角度信号和待摄像目标的移动量进行处理，给出加矩指令即角速度控制信号，并采用前馈控制进行加矩，输出控制信号送入电机，由电机控制平台动作，陀螺和电位计重新输出平台角速率和平台角度，经信号处理装置处理后作为稳定回路和锁定回路的输入，构成双闭环回路，实现对待摄像目标的跟踪。