[发明专利]一种车载基于GPS软件接收机的智能超紧组合导航方法

摘要

本发明公布了一种车载基于GPS软件接收机的智能超紧组合导航方法，针对软件GPS(全球卫星定位系统)接收机/低成本MINS(微惯性导航系统)的超紧密组合模式，进行智能导航工作模式切换、多源系统自适应匹配、滤波和智能导航定位。本发明无论在高动态环境还是微弱卫星信号环境下，都能充分利用子系统得到的信息，智能分配主系统、辅助系统及其组合方式，对误差进行实时校正和补偿，可有效实现城市交通的车载无缝定位。

主权项

一种车载基于GPS软件接收机的智能超紧组合导航方法，其特征在于包括以下步骤：(1)通过GPS软件接收机接收卫星信号，并将卫星信号解析生成GPS导航数据，包括GPS信号载噪比、可视星数量、I、Q信息、伪距伪距率信息和速度位置信息；(2)通过惯性导航单元采集惯性导航数据，并将惯性导航数据解析生成速度位置信息、I、Q信息及伪距伪距率信息；(3)根据上述数据选择导航主系统及其与辅助系统的组合方式，构成卡尔曼滤波子系统；(4)利用扩展卡尔曼滤波对所述GPS导航数据、MINS惯性导航数据在主滤波器中进行数据融合，生成导航数据；(5)输出导航信息即步骤(4)所述导航数据。