[发明专利]一种带有距离传感器的遥操作双边控制模拟装置有效
| 申请号： | 201010176775.6 | 申请日： | 2010-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN101863028A | 公开（公告）日： | 2010-10-20 |
| 发明（设计）人： | 孙富春;王裕基;刘华平;胡来红;李永明 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J13/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 罗文群 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种带有距离传感器的遥操作双边控制模拟装置，属于机器人技术领域。包括基座、四组转动机构、第一主端操作臂、第二主端操作臂、第一从端操作臂、第二从端操作臂和两个距离传感器。四组转动机构固定在基座上。第一主端操作臂和第二主端操作臂分别固定在基座一侧两组转动机构中的连接件上，第一从端操作臂和第二从端操作臂分别固定在基座另一侧两组转动机构中的连接件上。两个距离传感器分别固定在第一从端操作臂和第二从端操作臂上。本发明的模拟装置，有效克服了时延对双边控制系统带来的影响，可以进行双臂协调双边控制实验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 带有 距离 传感器 操作 双边 控制 模拟 装置 | ||
【主权项】：
一种带有距离传感器的遥操作双边控制模拟装置，其特征在于该装置包括基座、四组转动机构、第一主端操作臂、第二主端操作臂、第一从端操作臂、第二从端操作臂和两个距离传感器；所述的四组转动机构中的两组通过电机支架固定在基座的一侧，四组转动机构中的另两组通过电机支架固定在基座的另一侧，每组转动机构由编码器、力矩电机和连接件组成，编码器与力矩电机相对固定，连接件的一端与力矩电机联动；第一主端操作臂和第二主端操作臂分别固定在所述的基座一侧两组转动机构中的连接件的另一端，第一从端操作臂和第二从端操作臂分别固定在所述的基座另一侧两组转动机构中的连接件的另一端；所述的两个距离传感器分别固定在第一从端操作臂和第二从端操作臂上。
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