[发明专利]一种演奏扬琴的机器人及控制方法

摘要

本发明公开了一种演奏扬琴的机器人及控制方法，该机器人与上位乐队的控制计算机相连，包括一机器人本体，该机器人本体包括手腕部、身体运行关节部、脸部、扬琴，机器人包括主控制嵌入式电脑装置及分别与该主控制嵌入式电脑装置相连的手腕击打控制伺服系统、身体动作控制伺服系统、脸部表情控制伺服系统以及气源和气压控制系统；方法包括：自检步骤，系统进行自检；复位步骤，对机器人的动作进行复位；执行命令步骤，接受上位系统的控制计算机输出的PC控制命令，根据命令执行相应的操作。本发明能够实现演奏扬琴，高仿真度的拟人外形和拟人的脸部表情和动作；实现了二维精确定位的扬琴的机器人演奏；实现扬琴的快速连续敲击演奏，演奏逼真。

主权项

一种演奏扬琴的机器人，该机器人与上位乐队的控制计算机相连以接收乐队的控制，它包括一机器人本体，该机器人本体包括手腕部、身体运行关节部、脸部、扬琴，其特征在于，它包括一主控制嵌入式电脑装置以及分别与该主控制嵌入式电脑装置相连的手腕击打控制伺服系统、身体动作控制伺服系统、脸部表情控制伺服系统以及气源和气压控制系统，其中：所述的主控制嵌入式电脑装置实现对演奏扬琴机器人的数据处理和命令发出，它与上位的乐队的控制计算机进行通信，接受上位乐队的控制计算机的演奏乐曲的信息，发送给上位乐队的控制计算机各种状态的数据；所述的手腕击打控制伺服系统接受主控制嵌入式电脑装置的各种演奏击打命令，通过微型气缸驱动机器人本体的两个手腕部进行动作以实现快速击打；所述的身体动作控制伺服系统接受主控制嵌入式电脑装置的运动命令，通过伺服电机驱动机器人本体的身体运行关节进行动作，实现点头、抬头、弯腰、转身的动作；所述的脸部表情控制伺服系统接受主控制嵌入式电脑装置的表情命令，通过多个微电机和微气缸驱动和组合驱动机器人本体的脸部，实现模拟机器人脸部的多块肌肉运动，通过启动驱动嘴唇的微气缸，实现嘴唇的开启和闭合；所述的气源和气压控制系统接受主控制嵌入式电脑装置的乐曲打击命令，通过控制一总气泵来控制该总气泵产生的压缩空气，并进行电转气的开关量控制，实现身体动作、脸部表情、手腕击打部分中所有的气缸和其他启动元件的动作。