[发明专利]一种生产线上运动目标追踪方法无效
| 申请号： | 201010184309.2 | 申请日： | 2010-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN101872423A | 公开（公告）日： | 2010-10-27 |
| 发明（设计）人： | 丁雅斌;梅江平;张文昌;张策 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06T7/20;B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 温国林 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种生产线上运动目标追踪方法，属于自动化装备领域，视觉传感器采集运动目标的图像，将所述图像传递给计算机；伺服电机控制传送带运行速度，获取传送带位移信息；计算机接收所述图像，识别所述运动目标位置信息；计算机根据所述图像、所述位置信息、第一决策条件、第二决策条件，排除运动目标被遗漏、重复识别的情况，获取所述运动目标的有效位置信息；计算机根据所述有效位置信息、所述位移信息，获取所述运动目标的位置坐标，并将所述位置坐标保存在被抓取运动目标数据库中；并联机械手从所述被抓取运动目标数据库中顺序提取所述运动目标的位置坐标，并进行抓取操作。该方法可以适应并联机械手高速、实时抓取散乱运动目标的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 生产 线上 运动 目标 追踪 方法 | ||
【主权项】：
一种生产线上运动目标追踪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：(1)视觉传感器采集运动目标的图像，将所述图像传递给计算机；(2)伺服电机控制传送带的运行速度，获取传送带的位移信息；(3)计算机接收步骤(1)中的所述图像，识别所述运动目标的位置信息；(4)计算机根据步骤(1)中的所述图像、步骤(3)中的所述位置信息、第一决策条件、第二决策条件，排除运动目标被遗漏、重复识别的情况，获取所述运动目标的有效位置信息；(5)计算机根据步骤(4)中的所述有效位置信息、步骤(2)中的所述位移信息，获取所述运动目标的位置坐标，并将所述位置坐标保存在被抓取运动目标数据库中；(6)并联机械手从步骤(5)中的所述被抓取运动目标数据库中顺序提取所述运动目标的位置坐标，并进行抓取操作。
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