[发明专利]空间五自由度并联机床

摘要

本发明的空间五自由度并联机床包括五边形的机架、静平台、动平台、五条滚珠丝杠副、五条非约束支链和一条约束支链，五条滚珠丝杠副的两端分别通过轴承固定于机架和静平台的五个角点上，机架和静平台平行，每条非约束支链由连杆和连杆两端的球铰构成，其中一个球铰与丝杠螺母相连，另一个球铰与五边形动平台的五个角点相连，约束支链由移动副和移动副两端的虎克铰构成，两个虎克铰分别与静平台和动平台的中心相连，动平台的边长小于静平台的边长及机架的边长。该并联机床不仅具有空间3个方向移动和2个方向转动的特点，而且承载能力强，运动精度高，无积累误差，在精密传感器，微动工作台，虚拟轴机床等领域有很好的应用前景。

主权项

空间五自由度并联机床，其特征在于包括五边形机架(1)、五边形静平台(2)、界于机架(1)和静平台(2)之间的五边形动平台(3)、五条滚珠丝杠副(5)、五条非约束支链(6)和一条约束支链(7)，每条滚珠丝杠副(5)具有滚珠丝杠(5-1)和丝杠螺母(5-2)，五条滚珠丝杠副(5)的两端分别通过轴承固定于机架(1)和静平台(2)的五个角点上，机架(1)和静平台(2)平行，五条滚珠丝杠副(5)分别由电机(4)驱动旋转，每条非约束支链(6)由连杆和安装在连杆两端的第一球铰(6-1)及第二球铰(6-2)构成，五条非约束支链(6)的第一球铰(6-1)分别与五条滚珠丝杠副(5)上的丝杠螺母(5-2)相连，第二球铰(6-2)分别与五边形动平台(3)的五个角点相连，约束支链(7)由移动副(7-3)和安装在移动副(7-3)两端的第一虎克铰(7-1)及第二虎克铰(7-2)构成，第一虎克铰(7-1)和静平台(2)中心位置相连，第二虎克铰(7-2)和动平台(3)中心位置相连，第一、第二两个虎克铰(7-1、7-2)的旋转轴线相互平行，第一虎克铰(7-1)旋转轴线所在面与静平台(2)平面重合，第二虎克铰(7-2)旋转轴线所在面与动平台(3)平面重合，动平台的边长小于静平台的边长及机架的边长。