[发明专利]一种双轮臂锁合型巡检机器人机构有效
| 申请号： | 201010185931.5 | 申请日： | 2010-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN102263389A | 公开（公告）日： | 2011-11-30 |
| 发明（设计）人： | 王洪光;何立波;凌烈;刘爱华;景凤仁;孙鹏 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | H02G1/02 | 分类号： | H02G1/02;H02K7/116 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及巡检机器人，具体地说是一种行走在高压和超高压输电线路上、用于输电线路设施自动巡视和检测的双轮臂锁合型巡检机器人机构，包括两个安装在导轨座上，结构相同的前、后轮臂，每个轮臂均由行走越障机构、升降机构及回转机构组成，行走越障机构位于升降机构的顶端，回转机构的顶端与升降机构的下端连接、下端与导轨座固接，质心调节机构安装在导轨座上；行走越障机构构成封闭的空间，将导线封闭其中，起到安全保护作用；越障时，升降机构先使行走越障机构升高，越障机构的连接杆在开合电机的作用下分别转动，左右打开躲开障碍，从障碍的侧面通过，实现越障。本发明适应不同尺寸障碍物，具有越障能力强，安全性好等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双轮 臂锁合型 巡检 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种双轮臂锁合型巡检机器人机构，其特征在于：包括两个安装在导轨座(7)上，结构相同的前、后轮臂，每个轮臂均由行走越障机构、升降机构及回转机构组成，其中升降机构的一端连接有行走于输电线(43)上的行走越障机构，另一端与安装在导轨座(7)上的回转机构相连接；所述行走越障机构由行走机构及越障机构组成，其中行走机构包括轮架(15)及安装在轮架(15)上的行走电机(10)及行走轮(14)，行走轮(14)通过行走电机(10)在输电线(43)上行走；所述越障机构包括第一连接杆(16)、第二连接杆(17)、开合电机(18)、蜗杆(19)、蜗轮(20)及第一减速箱(25)，其中开合电机(18)安装在第一减速箱(25)上，开合电机(18)的输出轴上连接有蜗杆(19)，该蜗杆(19)通过与蜗轮(20)的啮合驱动安装在第一减速箱(25)上的第一、二连接杆(16、17)转动，第一连接杆(16)的顶端与轮架(15)的一端固接，第二连接杆(17)的顶端与轮架(15)的另一端活动连接，轮架(15)与第一、二连接杆(16、17)构成封闭空间，将输电线(43)封闭其中。
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