[发明专利]多功能高空作业机械臂

摘要

多功能高空作业机械臂，在运载动力车的车架上安装有三自由度宏动作业装置，特征是在宏动作业装置的顶端还安装有多自由度微动作业装置；在多自由度微动作业装置的顶端设有选择搭载各种工具单元的工具连接架。宏动作业装置是包括有带回转支撑的转台、伸缩臂、变幅油缸及伸缩油缸的基本机械臂。宏动作业装置是采用以下结构的基本机械臂：设有带回转支撑的转台；伸缩臂用铰轴与带回转支撑的转台铰接；变幅油缸底座用铰轴与该带回转支撑的转台铰接；变幅油缸端部用铰轴与伸缩臂的基本臂铰接，伸缩油缸底部固定于该基本臂上，伸缩油缸端部用铰轴与伸缩臂的二级臂铰接。本发明自动化程度高，安全性好，方便快捷，工作效率高、适应范围广。

主权项

一种多功能高空作业机械臂，在运载动力车的车架上，安装有三自由度宏动作业装置，其特征在于，在所述的三自由度宏动作业装置的顶端，还安装有多自由度微动作业装置；在该多自由度微动作业装置的顶端，设有选择搭载各种工具单元的工具连接架； 所述的宏动作业装置，是一个包括有带回转支撑的转台、伸缩臂、变幅油缸及第一伸缩油缸的基本机械臂； 所述的宏动作业装置是采用以下结构的基本机械臂：设有带回转支撑的转台；伸缩臂用铰轴与该带回转支撑的转台铰接；变幅油缸底座用铰轴与该带回转支撑的转台铰接；所述变幅油缸端部用铰轴与伸缩臂的基本臂铰接，第一伸缩油缸底部固定于该基本臂上，第一伸缩油缸端部用铰轴与伸缩臂的二级臂铰接； 所述的多自由度微动作业装置，是一个设置在上述基本机械臂顶端的、包括托架、垂直摆动油缸、水平滑动架、第二伸缩油缸、水平回转马达、轴向旋转马达及工具连接架的工作端机械臂； 所述的多自由度微动作业装置采用以下结构：托架用铰轴与伸缩臂二级臂端部进行铰接，垂直摆动油缸底部用铰轴与伸缩臂二级臂端部进行铰接，垂直摆动油缸端部用铰轴与托架进行铰接，水平滑动架置于托架的滑道内，第二伸缩油缸底部用铰轴与托架进行铰接，第二伸缩油缸端部用铰轴与水平滑动架进行铰接，水平回转马达与水平滑动架连接，轴向旋转马达与水平回转马达连接，工具连接架连接在轴向旋转马达，作业工具连接在工具连接架 的固定孔处。