[发明专利]用于控制机械手的方法及装置有效
| 申请号： | 201010188439.3 | 申请日： | 2010-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN101898358A | 公开（公告）日： | 2010-12-01 |
| 发明（设计）人： | 马丁·怀斯;克里斯汀·逊勒 | 申请（专利权）人： | 库卡机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 张晶 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 一种根据本发明的用于控制机械手，特别是机器人(10)的方法，通过轨迹产生装置(1.1，1.2，1.3)预先给出机械手的预定轨迹(z1(t))，通过轨迹转换设备(2)基于预定轨迹自动确定控制轨迹(z2(t))，以及通过机械手控制器(3)利用机械手起始控制轨迹，在此轨迹转换设备(2)基于预定轨迹的曲率信息(aij；t1(ti))确定控制轨迹的曲率信息(aij；t2(ti))。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 控制 机械手 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于控制机械手，特别是机器人(10)，的方法，其具有下列步骤：通过轨迹产生装置(1.1，1.2，1.3)预先给出机械手的预定轨迹(z1(t))；通过轨迹转换设备(2)基于预定轨迹自动确定控制轨迹(z2(t))；和通过机械手控制器(3)利用机械手而使控制轨迹起始，其特征在于，所述轨迹转换设备(2)基于预定轨迹的曲率信息(aij；t1(ti))确定控制轨迹的曲率信息(aij；t2(ti))。
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