[发明专利]基于导航线识别的嵌入式单目视觉导航系统

摘要

一种基于导航线识别的嵌入式单目视觉导航系统，该系统包含如下处理步骤：第一步，视频信号采集，单片机进行视频信号的采集；第二步，畸变校正，将摄像头采集的图像进行纵向和横向的畸变校正；第三步，路径识别提取，将导航线从背景图像中分离提取出来；第四步，转向控制，搭建转向模型计算出智能车的转弯半径与舵机摆角的关系，为智能车转向控制提供数据；第五步，舵机控制，实现智能车沿导航线行使；第六步，速度控制，采用PID控制法对智能车运行速度进行控制；本发明用摄像头采集导航线信息，具有良好的视觉前瞻性，有效提升了导航系统性能。本发明实现了在复杂环境下的图像动态阈值计算与自适应调整，在复杂光线下有更好的稳定性。

主权项

一种基于导航线识别的嵌入式单目视觉导航系统，其特征在于，该系统包含如下处理步骤：第一步，视频信号采集，单片机进行视频信号的采集，首先采集纵向上的信息，其次采集横向上的信息；第二步，畸变校正，将摄像头采集的图像进行纵向和横向的畸变校正；第三步，路径识别提取，将所述采集的图像进行导航线分离，即将导航线从背景图像中分离提取出来；第四步，转向控制，搭建转向模型计算出智能车的转弯半径与舵机摆角的关系，为智能车转向控制提供数据；第五步，舵机控制，实现智能车沿导航线行使；第六步，速度控制，采用PID控制法对智能车运行速度进行控制，实现智能车平稳地沿着导航线行使；